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RAINBOW ROBOTICS
RB SERIE _ Bedienungsanleitung
Beispiel
Die folgenden Befehle dienen der Initialisierung, Beendigung und Änderung von
Betriebsmodus und -geschwindigkeit.
1) mc
2) shutdown
3) pgmode
4) sdw
1) mc
Skriptcode
Beschreibung
Beispiel
2) shutdown
Skriptcode
Beschreibung
Beispiel
3) pgmode
Skriptcode
Beschreibung
Beispiel
© RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Zusätzlich zu 0 und 1 kann -1 für d0 und d1 auch eingegeben werden.
In diesem Fall wird der vorhandene Ausgabewert dieses Anschlusses
beibehalten.
"tool_out 12, 1, 0"
mc jall init
Die Roboterhardware wird initialisiert.
"mc jall init"
shutdown
Die Bewegung des Roboters wird beendet und der Roboter wird
abgeschaltet.
"shutdown"
pgmode mode_type
Der Betriebsmodus des Roboters wird geändert.
Über 'mode_type' wird der Betriebsmodus gewählt. Es gibt die
Betriebsmodi "Real" und "Simulation".
Bei "Real"-Modus bewegt sich der Roboter, wenn Bewegungsbefehl von
Benutzer angegeben wird.
Bei "Simulation"-Modus wird nur die interne Referenz geändert, wenn
Bewegungsbefehl angegeben wird. Der Befehl bewegt den Roboter
nicht.
Wenn der Roboter initialisiert wird, ist der Standardmodus "Simulation"-
Modus.
"pgmode real"
"pgmode simulation"
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