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RAINBOW ROBOTICS
RB SERIE _ Bedienungsanleitung
Skriptcode
Beschreibung
Beispiel
Skriptcode
Beschreibung
Beispiel
Um die externe Steuerung zu verwenden, muss der externe Computer an die Steuerbox
angeschlossen werden. Die Verbindung nutzt TCP/IP-Kommunikation und die
entsprechende IP-Adresse kann im Programmierhandgerät eingestellt werden. Das Ergebnis
wird auf dem Bildschirm des Bedienfelds angezeigt. Die Port 5000 und 5001 sind für die
externe Steuerung geöffnet. Port 5000 ist ein Anschluss zum Empfangen von Befehlen, und
Port 5001 ist ein Anschluss zum Anfordern und Senden von Daten, die den Roboterstatus
angeben. Einfachheit halber wird Port 5000 als Befehlsport und Port 5001 als Datenport
bezeichnet.
Der Benutzer kann den oben beschriebenen Skriptbefehl an den Befehlsport senden. Der
Befehlsport hat einen Filter für den ersten Befehl, wenn also der Start kein Skriptbefehl wie
oben beschrieben ist, wie z. B. "jointall", "movetcp", "mc", "pgmode" usw., zeigt die Antwort
"The command is not allowed". Wenn der Befehl mit einem normalen Befehl beginnt und die
Eingabeanweisung an den Parser übergibt, zeigt die Antwort "The command was executed".
Wenn der Befehl "reqdata" an den Datenport gesendet wird, werden als Antwort
Roboterstatusinformationen an den Datenport gesendet. Das Format der Daten ist unten
gezeigt.
0x24
© RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
task resume_a
Dieser Befehl setzt den Betrieb des Roboters fort, der durch "task Pause"
oder durch den Alarm- oder Debug-Befehl in der Arbeitsdatei angehalten
wurde.
"task resume_a"
task resume_b
Dieser Befehl setzt die Bewegung des Roboters fort, der aufgrund einer
externen Kollisionserkennung angehalten wurde.
"task resume_b"
Header (4 Byte)
Size&0xFF
(Size>>8)&0xFF
Daten (n Byte)
0x03
Data
400
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