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RAINBOW ROBOTICS
RB SERIE _ Bedienungsanleitung
Die externe Steuerung ist also prägnant aufgebaut, sodass alle Befehle in einen Satz
eingepackt werden können. Stattdessen bietet es keine Syntax oder andere unnötige
Funktionen zur Steuerung des Flusses. Es ist strukturell und logisch sinnvoller und
prägnanter, die Anweisungen wie "repeat", "if-else", "break" oder "wait" im Arbeitsdokument
durch die externe Steuerungssoftware zu lösen.
Das Skript, das zuerst erklärt wird, ist Aktionsbefehle, die den Roboter tatsächlich bewegen.
Es gibt fünf Hauptbetriebsbefehle.
1) jointall
2) movetcp
3) movecircle
4) blend_jnt
5) blend_tcp
1) jointall
Befehl
Skriptcode
Beschreibung
Beispiel
© RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
jointall
jointall spd, acc, joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6
Dieser Befehl bewegt jedes Gelenk des Roboters im 'Joint Space'.
joint1 bis joint6 sind die absoluten Winkelwert der Zielgelenke der
base(Basis-), shoulder(Schulter-), elbow(Ellbogen-), wrist1(Hand-1),
wrist2(Hand-2), wrist3(Hand-3)-Gelenke in dieser Reihenfolge. Geben
Sie eine reelle Konstante in Grad ein.
spd und acc repräsentieren Geschwindigkeits- bzw.
Beschleunigungswerte. Geben Sie eine reelle Konstante zwischen 0
und 1 ein. Näher an 0 zeigt einen langsameren Wert an. Wenn Sie -1
eingeben, bewegt es sich mit den im System eingestellten
Standardgeschwindigkeits- und Beschleunigungswerten.
Falls zuvor ein anderer Aktionsbefehl ausgeführt wurde, wird dieser
Befehl ignoriert.
"jointall 0.4, 0.1, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0"
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