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RAINBOW ROBOTICS
RB SERIE _ Bedienungsanleitung
Post.P Bsp. 2)
Das folgende Beispiel zeigt ein Beispiel mit Post.P. Dies ist ein Beispiel dafür, dass die
Warnleuchte (verbunden mit D.out, Nr. 0) nicht eingeschaltet wird, wenn das Programm
normal endet, aber die Warnleuchte eingeschaltet wird, wenn es anormal endet.
SD_IS_INTENDED_STOP, das in diesem Beispiel verwendet wird, ist eine systeminterne
Variable und wird immer auf 0 (falsch) initialisiert, wenn das Programm startet. Wenn das
Programm normalerweise nach Benutzerabsicht gestoppt wird, ist diese Variable 1 (wahr).
Wenn das Programm aus verschiedenen Gründen abnormal stoppt, bleibt diese Variable
falsch.
Endsignale durch Benutzerauswahl, wie z. B. Beendigung durch Klicken auf die UI-
Endschaltfläche, Beendigung durch Ein/Aus-Stoppsignal und andere
Kommunikationsbeendigungssignale, werden als normale Beendigung bestimmt
(SD_IS_INTENDED_STOP = wahr).
Wenn das Programm aufgrund eines Zugriffs auf einen singulären Punkt oder aufgrund
eines Befehlssyntaxproblems beendet wird, wird eine nicht vom Benutzer beabsichtigte
Beendigung als abnormal Beendigung bestimmt (SD_IS_INTENDED_STOP = falsch).
Auch wenn das Programm nicht normal beendet wird (z. B. wenn Halt-Stop bei
Alarm gedrückt wird), wird die im Post-Program definierte Funktion ausgeführt.
Befehle, die sich auf Roboterarmbewegungen beziehen, wie MoveJ und MoveL
usw. können nicht im unteren Teil von Post.P verwendet werden.
Post.P-Funktion funktioniert nur in Programmen der obersten Ebene, Wenn die
Post.P -Funktion in dem durch die Sub.P-Funktion aufgerufenen Unterprogramm
verwendet wird, wird der relevante Teil nicht ausgeführt.
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