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RAINBOW ROBOTICS
RB SERIE _ Bedienungsanleitung
Kapitel 3 Sicherheitsvorrichtungen
3.1 Einleitung
Dieses Kapitel enthält wichtige Sicherheitsinformationen, die der Integrator der kollaborativen
Roboter der RB-Serie lesen und verstehen muss, bevor der Roboter zum ersten Mal
eingeschaltet wird.
Die RB-Serie bietet eine Vielzahl von Sicherheitsfunktionen und Schnittstellen für
Sicherheitsgeräte zum Schutz von Benutzern und Geräten. Sicherheitsfunktionen und
Schnittstellen erfüllen Kategorie 3, Performance Level d (PL d) in ISO 13849-1 und Hardware
Fault Tolerance 1, Safety Integrity Level 2(SIL 2) in IEC 62061.
Warnung:
1) Je nachdem, wo der Roboter installiert ist, muss der Integrator des Systems ein
Risiko-Assessment durchführen und den Betriebsbereich mit
Sicherheitsüberwachung und Schnittstellen entsprechend konfigurieren.
2) Wenn ein Fehler bei der Sicherheitsfunktion, Schnittstelle des Roboters erkannt wird,
wird ‚Stoppkategorie(Stop Category) 0' eingeleitet.
3) Beispiele für Fehler sind Kabelbruch im Not-Aus-Kreis, falsche Verdrahtung
zusätzlicher Sicherheitseinrichtungen und nicht überlappende Verdrahtung weiterer
Sicherheitseinrichtungen (siehe Abschnitt 5 dieses Kapitels).
4) Integrator und Bediener des Systems sollten sich der Tatsache bewusst sein, dass
es eine Sicherheitsüberwachung gibt, die vom Roboter intern ausgeführt wird. Die
Sicherheitserkennungsfunktion umfasst nicht nur die Bestätigung des Not-Aus-
Schalters und der Schutzstopp-Vorrichtung, Der Roboter kann auch bei Bewegungen
oberhalb der physikalischen Grenze wie Position, Geschwindigkeit und Impuls des
Roboterarms im vorgesehenen Stoppmodus angehalten werden (Siehe Abschnitt 3
dieses Kapitels für die Sicherheitsüberwachung).
5) Integrator und Bediener des Systems müssen die Dauer und Anhalteweg bis zum
Anhalten des Roboters aufgrund des Betriebs der oben beschriebenen Fehler- und
Sicherheitsüberwachungsfunktionen berücksichtigen. Sie müssen ein Risiko-
Assessment unter Berücksichtigung von Anhalteweg und -dauer durchführen (siehe
Abschnitt 4 dieses Kapitels).
6) Integrator und Bediener des Systems sollten Betriebsbereich des Roboters
auswählen und dabei auf Sicherheitsüberwachungsfunktion berücksichtigen, die die
Gelenke des Roboters und die Roboter-/TCP-Bewegung begrenzen. TCP bezeichnet
die Position, an der der Offset zum Mittelpunkt des Endes vom Roboterarm
hinzugefügt wird.
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