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RAINBOW ROBOTICS
RB SERIE _ Bedienungsanleitung
Funktion
Skript
Beschreibung
Funktion
Skript
Beschreibung
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MoveTCPBlend_Clear(void);
"blend_tcp clear_pt"
Dies ist ein Befehl zum Löschen von gespeicherten Zielorten unter
Aktionsbefehlen, die aufeinanderfolgende Zielorte in kartesischen
Raum(Cartesian Space)verbinden.
MoveTCPBlend_AddPoint(float radius, float x, float y, float z, float rx,
float ry, float rz, float spd = -1, float acc = -1);
"blend_tcp add_pt spd, acc, radius, x, y, z, rx, ry, rz"
Dies ist ein Befehl zum Eingeben von Zielorten unter Aktionsbefehlen,
die aufeinanderfolgende Zielorte in kartesischen Raum(Cartesian
Space)verbinden.
‚radius' ist ein Wert in mm, der die zu bewegende Distanz zur nächsten
Zielposition angibt. Indem eine Kurve gezeichnet wird, wenn die
Zielposition nacheinander bewegt werden. Der Maximalwert des
‚radius' ist die Hälfte der Länge des Liniensegments, das sich von
einem Ziel zum nächsten bewegt. Wenn Sie einen größeren Wert
eingeben, wird der Wert intern reduziert verwendet.
x, y, z sind Positionswert von TCP in mm.
rx, ry und rz sind die in Gradeinheiten von Euler-Winkeln in der ‚Yaw-Pitch-
Roll'-Reihenfolge ausgedrückten Werte zur Bestimmung der TCP-
Richtung.
spd und acc haben Werte, die von 0 bis 1 für normalisierte
Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung sind. Wenn Sie -1 eingeben,
werden die Standardgeschwindigkeit und -beschleunigung verwendet.
Der gesamte Befehl wird von den zuletzt eingegeben ‚spd'- und ‚acc'-
Werte gesteuert.
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