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RAINBOW ROBOTICS
RB SERIE _ Bedienungsanleitung
2) movetcp
Befehl
Skriptcode
Beschreibung
Beispiel
3) movecircle
Befehl
Skriptcode
Beschreibung
© RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
movetcp
movetcp spd, acc, x, y, z, rx, ry, rz
Dieser Befehl bewegt den Roboter im kartesischen Raum und zielt auf
die eingegebene TCP-Position und den Rotationswinkel ab.
x, y, z sind reelle Konstante in mm als Wert, der die Position der TCP
angibt.
rx, ry und rz sind die in Gradeinheiten von Euler-Winkeln in der ‚Yaw-Pitch-
Roll'-Reihenfolge ausgedrückten Werte zur Bestimmung der TCP-
Richtung.
spd und acc repräsentieren Geschwindigkeits- bzw.
Beschleunigungswerte. Geben Sie eine reelle Konstante zwischen 0
und 1 ein. Näher an 0 zeigt einen langsameren Wert an. Wenn Sie -1
eingeben, bewegt es sich mit den im System eingestellten
Standardgeschwindigkeits- und Beschleunigungswerte.
Wenn zuvor ein anderer Aktionsbefehl ausgeführt wird, wird dieser
Befehl ignoriert.
"movetcp 0.4, 0.1, 100.0, 100.0, 300.0, 0.0, 90.0, 0.0"
movecircle(3-Punkt-Modus)
movecircle threepoints orientation_option spd, acc, x1, y1, z1, rx1, ry1,
rz1, x2, y2, z2, rx2, ry2, rz2
Dieser Befehl ist eine Aktion zum Zeichnen eines Kreises im
kartesischen Raum unter Verwendung der eingegebenen Zwischen-
und Endpositionen, beginnend mit der aktuellen Position der TCP.
orientation_option ermöglicht, 3 Optionen auszuwählen, um die TCP-
Ausrichtung beim Zeichen eines Kreises zu bestimmen.
"intended" zeichnet einen Kreis unter Beibehaltung aller Richtungen
(rx1, ry1, rz1 und rx2, ry2, rz2), die an den Zwischen- und Endpositionen
eingegeben wurden.
"constant" zeichnet einen Kreis unter Beibehaltung der aktuellen
Richtung des Startpunkts TCP.
"radial" ändert die Richtung des TCP relative zum Mittelpunkt des zu
zeichnenden Kreises. Die Basis der Richtung ist die Richtung des
aktuellen TCP.
x1, y1, z1 sind reelle Konstante in mm als Wert, der die
Zwischenposition der TCP angibt.
rx1, ry1, rz1 stellen die Euler-Winkel in der Yaw-Pitch-Roll-Reihenfolge
dar, um die TCP-Richtung an der Zwischenposition des Kreises zu
bestimmten, und geben eine reelle Konstante in Gradeinheit ein.
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