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RAINBOW ROBOTICS
RB SERIE _ Bedienungsanleitung
Beispiel
Befehl
Skriptcode
Beschreibung
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x2, y2, z2 sind reelle Konstante in mm als Wert, der die Endposition der
TCP angibt.
rx2, ry2, rz2 stellen die Euler-Winkel in der Yaw-Pitch-Roll-Reihenfolge
dar, um die TCP-Richtung an der Endposition des Kreises zu
bestimmten, und geben eine reelle Konstante in Gradeinheit ein.
spd und acc repräsentieren Geschwindigkeits- bzw.
Beschleunigungswerte. Geben Sie eine reelle Konstante zwischen 0
und 1 ein. Näher an 0 zeigt einen langsameren Wert an. Wenn Sie -1
eingeben, bewegt es sich mit den im System eingestellten
Standardgeschwindigkeits- und Beschleunigungswerte.
Wenn zuvor ein anderer Aktionsbefehl ausgeführt wird, wird dieser
Befehl ignoriert.
"movecircle threepoints intended 0.4, 0.1, 100.0, 100.0, 300.0, 0.0, 90.0,
0.0, 200.0, 200.0, 200.0, 0.0, 90.0, 45.0"
"movecircle threepoints constant 0.4, 0.1, 100.0, 100.0, 300.0, 0.0, 90.0,
0.0, 200.0, 200.0, 200.0, 0.0, 90.0, 45.0"
"movecircle threepoints radial 0.4, 0.1, 100.0, 100.0, 300.0, 0.0, 90.0, 0.0,
200.0, 200.0, 200.0, 0.0, 90.0, 45.0"
movecircle(Achsenmodus)
movecircle axis orientation_option spd, acc, rot_angle, cx, cy, cz, ax, ay,
az
Dieser Befehl startet an der aktuellen Position des TCP und zeichnet
einen Kreis in Höhe des Eingabewinkels um die
Eingaberotationsachse.
Mit der 'orientation_option' können Sie 3 Optionen auswählen, die die
Ausrichtung des TCP beim Zeichnen eines Kreises bestimmen.
"intended" ist im Folgenden gleichbedeutend mit "constant".
"constant" zeichnet einen Kreis unter Beibehaltung der aktuellen
Richtung des Startpunks TCP.
"radial" ist die Richtung des Mittelpunkts des zu zeichnenden Kreises,
und die TCP-Richtung ändert sich relativ. Die Basis der Richtung ist die
Richtung des aktuellen TCP.
cx, cy, cz sind die Positionswerte des Drehzentrums in mm.
ax, ay, az sind Vektoren, die die Drehachse darstellen.
rot_angle ist ein Wert, der den zu drehenden Betrag in Grad dargestellt
spd und acc repräsentieren Geschwindigkeits- bzw.
Beschleunigungswerte. Geben Sie eine reelle Konstante zwischen 0
und 1 ein. Näher an 0 zeigt einen langsameren Wert an. Wenn Sie -1
eingeben, bewegt es sich mit den im System eingestellten
Standardgeschwindigkeits- und Beschleunigungswerte.
Wenn zuvor ein anderer Aktionsbefehl ausgeführt wird, wird dieser
Befehl ignoriert.
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