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RAINBOW ROBOTICS
RB SERIE _ Bedienungsanleitung
entspricht einem gesteuerten Stopp nach Stopp-Kategorie 1 der IEC 60204-1. Unser System
verwendet SS1-t.
- SS2(Safe Stop 2): Diese Funktion wird als eines der folgenden angegeben. a) SS2-d (Safe-
Stop 2 Deceleration Control) startet und steuert die Motorverzögerungsgeschwindigkeit
innerhalb der ausgewählten Grenze, um den Motor zu stoppen und den Schutzstopp
auszuführen, wenn die Motorgeschwindigkeit unter der angegebenen Grenze liegt. ODER b)
SS2-r
(Safe-Stop
2
Ramp
Monitoring)
startet
und
überwacht
die
Motorverzögerungsgeschwindigkeit innerhalb der ausgewählten Grenze, um den Motor zu
stoppen, und führt die STO-Funktion aus, wenn die Motorgeschwindigkeit unter der
angegebenen Grenze liegt. ODER c) SS2-t (Safe Stop 2 Time Control) startet die
Motorverzögerung und führt den Schutzstopp nach einer anwendungsspezifischen
Zeitverzögerung aus. Diese sicherheitsbezogene Teilfunktion SS2 entspricht einem
gesteuerten Stopp nach Stopp-Kategorie 2 der IEC 60204-1. Unser System verwendet SS2-t.
- SOS(Safe Operating Stop): Diese Funktion verhindert, dass der Motor um mehr als einen
definierten Betrag von der gestoppten Position abweicht. Das PDS (SR) versorgt den Motor
mit Energie, damit er äußeren Kräften widerstehen kann. Diese Beschreibung der
Stoppfunktion basiert auf einer Implementierung mittels PDS (SR) ohne externe (mechanische)
Bremsen.
- SLP(Safely-Limited Position): Diese Funktion verhindert, dass die Motorwelle(shaft) (oder
der Mover bei Verwendung eines Linearmotors) die angegebene Positionsgrenze
überschreitet.
- SLS(Safely-Limited Speed): Diese Funktion verhindert, dass der Motor die angegebene
Drehzahlgrenze überschreitet.
- SLA(Safely-Limited Acceleration): Diese Funktion verhindert, dass der Motor die
angegebenen Beschleunigungs- oder Verzögerungsgrenzen überschreitet.
- SLI(Safely-Limited Increment): Diese Funktion verhindert, dass die Motorachse die
angegebene Positionserhöhungsgrenze innerhalb der angegebenen Zeit überschreitet.
- SLT(Safely-Limited Torque): Diese Funktion verhindert, dass der Motor seine spezifizierte
Drehmomentgrenze (oder Kraft bei Verwendung eines Linearmotors) überschreitet.
- RPL(Robot Position Limit): Diese Funktion verhindert, dass der TCP (Tool Center Point) oder
Körperrahmen des Roboterarms den angegebenen räumlichen Bereich überschreitet.
- TSL(TCP Speed Limit): Diese Funktion verhindert, dass die TCP-Geschwindigkeit des
Roboterarms die angegebene Geschwindigkeit überschreitet.
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