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RAINBOW ROBOTICS
RB SERIE _ Bedienungsanleitung
Das folgende Beispiel ein Programm, das eine Repeat-Anweisung verwendet, um einmal
pro Sekunde zu wiederholen. Nach jeder Seku8nde erhöht die ‚Script'-Funktion die Variable
‚counter' um 1. Dies wird kontinuierlich wiederholt, da die Anweisung so eingestellt ist,
dass sie unendlich oft fortgesetzt wird.
Im folgenden Beispiel unten wird der Roboter durch die MoveJ-Funktion zu einer
bestimmten Haltung bewegt und die Haltung wird als 'start_point' benannt (unter
Verwendung der Point-Benennungsfunktion).
Und mit einer Repeat-Anweisung (Repeat-Funktion) wird Bewegung zu MoveL viermal
wiederholt.
Dabei verwendet MoveL die ‚Relative Point'-Funktion, um sich in der z-Richtung um
delta_z im Vergleich zum zuvor deklarierten ‚start_point' zu bewegen. (Siehe ‚relative
point'-Funktion der ‚Linear Movement'-Serie der ‚Point'-Funktion)
Am Ende der Repeat-Anweisung wird die Script-Funktion verwendet, um delta_z um
50 zu erhöhen. (delta_z wurde im Voraus durch die Assign-Funktion im
entsprechenden Programm deklariert.)
Abschließend bewegt sich der Roboter mit MoveJ zur ersten Position, und speichert die
Position als ‚start_point' und führt dann die Repeat-Funktion 4-mal aus und bewegt sich
mit der MoveL-Funktion jede Repeat-Anweisung um 50 mm nach oben.
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