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RAINBOW ROBOTICS
RB SERIE _ Bedienungsanleitung
Robotersteuerbefehle, die Benutzer verwenden können, sind wie oben in 'mainwindow.h'
angegeben. Im Folgenden finden Sie ausführliche Erklärungen.
Funktion
Skript
Beschreibung
Funktion
Skript
Beschreibung
Funktion
Skript
Beschreibung
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CobotInit(void)
"mc jall init"
Die Hardware des Roboters wird initialisiert.
Der Initialisierungsprozess kann über 'init_stat_info' und 'init_error' von
'systemSTAT' gefunden werden.
MoveJoint(float joint1, float joint2, float joint3, float joint4, float joint5,
float joint6, float spd = -1, float acc = -1);
"jointall spd, acc, joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6"
Der Roboter bewegt sich im Gelenkraum(Joint Space) mit dem
eingegebenen Gelenkwert als Ziel.
joint1 - joint6 sind die Zielgelenkwerte in Gradeinheiten.
spd und acc haben Werte, die von 0 bis 1 für normalisierte
Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung sind. Wenn Sie -1 eingeben,
werden die Standardgeschwindigkeit und -beschleunigung verwendet.
MoveTCP(float x, float y, float z, float rx, float ry, float rz, float spd = -1,
float acc = -1);
"movetcp spd, acc, x, y, z, rx, ry, rz"
Der Roboter bewegt sich im kartesischen Raum (Cartesian Space) mit
dem Ziel der eingegebenen TCP-Position und dem Drehwinkelwert.
x, y, z sind Positionswerte in TCP in mm .
rx, ry und rz sind die in Gradeinheiten von Euler-Winkeln in der ‚Yaw-Pitch-
Roll'-Reihenfolge ausgedrückten Werte zur Bestimmung der TCP-
Richtung.
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