Rainbow Robotics RB-Serie Bedienungsanleitung

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RB SERIE

Bedienungsanleitung

Deutsch

V3.9.1

Aktualisierung : 2021/09

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Inhaltszusammenfassung für Rainbow Robotics RB-Serie

Seite 1 RB SERIE Bedienungsanleitung Deutsch V3.9.1 Aktualisierung : 2021/09...
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
4.2 Installationsort ........................51 4.3 Installationstyp ........................52 4.4 Befestigung des Roboterarms ....................53 4.5 Verbindung des Roboters mit dem Werkzeug ..............54 4.6 Kabelanschluss ........................59 4.7 Übersicht über Ein/Aus der Robotersteuerbox ..............61 © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 4 9.8 Set-up (Ein/Aus 2) ........................ 356 9.9 Set-up (Inbox)........................358 9.10 Set-up (Schnittstelle) ......................359 9.11 Set-up (Coordinate) ......................360 9.12 Set-up (Devices) ......................... 361 9.13 Set-up (Tool List) ........................ 362 9.14 Set-up (Program Table) ...................... 363 © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 5 Anhang G Stoppzeit und Stoppdistanz ..................424 Anhang H Beschriftung ......................425 Anhang I Modbus-Server ......................426 Anhang J System Update (Systemaktualisierung) ..............433 Anhang K Android-Tablet-Einstellungen ................... 437 Anhang L Mechanische Bremssystem (Brake System) ............440 © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 6: Vorwort
Die Urheberrechte und die Rechte des geistigen Eigentums für alle Inhalte und Designs in dieser Bedienungsanleitung gehören Rainbow Robotics Inc. Daher ist das Verwenden, Kopieren oder Verteilen ohne schriftliche Genehmigung von Rainbow Robotics Inc. strengstens verboten und eine Verletzung der Rechte des geistigen Eigentums von Rainbow Robotics Inc.
Seite 7: Kapitel 1 Produktbeschreibung
Kapitel 1 Produktbeschreibung 1.1 Kollaboratives Robotersystem Der kollaborative Roboter der RB-Serie von Rainbow Robotics Inc. ist ein Roboter, den jeder einfach betreiben kann. Der ist die beste Kollaborationslösung, die die Produktionseffizienz maximieren kann, ohne eine separate Sicherheitsvorrichtung zu verwenden, und ist spezialisiert auf die sichere Zusammenarbeit bei sich wiederholenden Aufgaben im engsten Raum in der Nähe von menschlichen Mitarbeitern in verschiedenen Bereichen.
Seite 8: Systemkonfiguration
Roboter gestoppt werden. Es gibt Tasten für die einfache Programmablaufsteuer wie Ein/Aus-Taste. Tablet-PC(optional): Das ist ein externes Gerät zur Systembedienung, das dem Roboter  eine bestimmte Haltung beibringen oder verschiedene Steuerungen und Einstellungen des Roboters vornehmen kann. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 9 Aus/Jog-Schnittstellenkabel und das Anschlusskabel Roboterarm zu Steuerbox zu verwenden. Für LAN-Abschirmkabel, Ein/Aus-Anschlusskabel, USB-Kabel und externe Verlängerungskabel für die Modelle mit elektrischer Leitung(Electic Line Passing Model) wird eine Länge von weniger als 3 Metern empfohlen. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 10: Roboter-Arm
③ Basisgelenk (Base Joint) ④ Schultergelenk (Shoulder Joint) ⑤ Ellenbogengelenk (Elbow Joint) ⑥ 1. Handgelenk (Wrist 1 Joint) ⑦ 2. Handgelenk (Wrist 2 Joint) ⑧ 3. Handgelenk (Wrist 3 Joint) Werkzeugflansch (Tool Flange) © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 11 Teil zur Montage von Greifer oder Werkzeugflansch ③ Werkzeug Ein/Aus-Anschluss zur Steuerung von Werkzeug Ein/Aus ④ Greifer oder Werkzeug Base Teil zur Befestigung des Roboterarms ⑤ Anschluss Roboter zu Kabelanschluss zwischen Roboterarm und Steuerbox Steuerbox © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 12 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung Form und Abmessungen des Roboterarms  [ RB5-850E ] [ RB5-850EA1/A2 ] [ RB3-1200E ] [ RB3-1200EA1/A2 ] © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 14 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung Verwendung von RB5-850EA#, RB3-1200EA#, RB10-1300EA# (Pneumatik-  Schlauch/Elektrik-Kabel eingebaute Type) [ Anschluss eingebauten pneumatischen Schlauchs ] [ RB5-850EA1, RB3-1200EA1 ] © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 16 * Die Anzahl der pneumatischen Leitungen muss nach Reichweite angepasst werden. Vorsicht: 1) Bei Modellen mit eingebauten pneumatischen/elektrischen Leitungen kann die Hardware beschädigt werden, wenn die Pneumatik- oder Stromversorgung die definierten Spezifikationen überschreitet. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 17: Steuerbox
[ Untersicht ] [ Ansicht von oben ] ① Name ② Wechselstromsteckdose (AC POWER) ③ Wechselstromschalter (AC SWITCH) ④ Kabelanschluss des Roboterarm (ROBOT) ⑤ Anschluss von Handprogrammiergerät (EMO/TEACH PENDANT) ⑥ ⑦ Hauptschalter ⑧ USB/LAN-Anschluss Ein/Aus-Anschluss © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 18: Tablet-Pc(Optional)
※ Wenn Sie Tablet-PC als Option nicht wählen, wird eine spezielle Anwendung zum Antreiben, Bedienen und Programmieren des Roboterarms angeboten (Die App kann von der Webseite von Rainbow Robotics herunterladen werden.). ※ Einstellungen von Tablet-PC für die Verwendung mit unseren Produkten sind erforderlich.
Seite 19: Reichweite Des Roboterarms
Der RB-Roboterarm besteht aus 6 Achsen und die Reichweite jeder Gelenkachse ist wie folgt. Gelenk Reichweite ± 360 (Joint) ° ± 360 ° ± 165 ° ± 360 ° ± 360 ° ± 360 ° © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 20: Betriebsbereich Des Roboterarms
Bereich. Wenn der Roboterarm sich unter dem inertialen Koordinatensystem bewegt, kann eine schnelle Gelenkgeschwindigkeit erzeugt werden oder kann er stoppen. A. Singulärer Punktbereich (in dem die Bewegung im kartesischen Koordinatensystem eingeschränkt ist) Betriebsbereich des kollaborativen Roboters © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 21: Maximale Nutzlast Des Roboterarms
RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung 1.8 Maximale Nutzlast des Roboterarms Die Nutzlast des Roboterarms hängt vom Abstand zwischen dem Werkzeugflansch und dem Schwerpunkt der Nutzlast ab. Die Nutzlast nach Abstand ist wie folgt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 22: Kapitel 2 Sicherheits- Und Vorsichtsmaßnahme
Unfall führen, der zu schweren Verletzungen des Bedieners oder Benutzers führen kann. Vorsicht: Die Nichtbeachtung der mit diesem Zeichen gekennzeichneten Anweisungen kann zu Schäden am Produkt oder zu Verletzungen des Bedieners oder Benutzers führen. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 23: Allgemeine Sicherheitshinweise Und Vorsichtsmaßnahme
8) Achten Sie auf die Bewegung des Roboterarms, während Sie den Tablet-PC zu Teaching verwenden. 9) Betreten Sie nicht den Betriebsbereich des Roboters und berühren Sie den Roboter nicht, während Sie den Roboter bedienen. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 24 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung 10) Modifizieren Sie nie den Roboter. Rainbow Robotics Inc. (nachfolgend ‘Hersteller‘ genannt) ist nicht verantwortlich für Probleme, die durch willkürliche Änderungen oder Modifizierung von dem Benutzer verursacht werden. 11) Bei längerem Gebrauch erzeugen der Roboterarm und die Steuerung Wärme.
Seite 25 Geräte vorhanden ist. 2) Reißen, beschädigen oder entfernen Sie Warnschilder nicht. Seien Sie vorsichtig beim Umgang mit gekennzeichneten Teilen oder Geräten. 3) Um einen Stromschlag zu vermeiden, berühren Sie nicht die elektrischen Teile im Inneren. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 26: Anwendungszweck
Zum Transport von Menschen und Tieren  Einsatz ohne Risiko-Assessment  Einsatz an Orten, die die Sicherheitsfunktion nicht erfüllen  Verwendung außerhalb der Leistungs-/Umgebungsspezifikationen  ※ Die unsachgemäße Verwendung ist nicht auf die oben genannten Punkte beschränkt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 27: Risikopotenzial
 Verletzungen (Prellungen, Brüche) durch Kollisionen mit Robotern  Verletzungen durch die nicht vollständig gesicherten Befestigungselemente  Verletzungen durch vom Werkzeug gelöste Gegenstände  ※ Je nach endgültigen Systemen können die Risikopotenziale variieren. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 28: Haftungsbeschränkung
Sicherheit Bereitstellung von technischer Dokumentation wie Bedienungsanleitung  ※ Peripheriegeräte sind nicht auf die oben genannten Punkte beschränkt. Die Einhaltung der Sicherheitshinweise in dieser Bedienungsanleitung bedeutet nicht, dass alle Risikopotenziale vollständig vermeidbar sind. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 29: Lieferung Und Transport
Herunterfallen zu beschädigen. Schäden am Produkt während Lieferung und Transport sind von der Gewährleistung ausgeschlossen. 2) Beim Transport des Roboterarms können starke Vibrationen oder Stöße das System beschädigen. Der Roboter muss in der vom Hersteller bereitgestellten Verpackung transportiert werden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 30: Not-Aus
Im Folgenden wird die Bedienweise des Not-Aus-Schalters der Standsteuerbox beschrieben. Not-Aus  Der Roboterarm kann sofort durch Drücken des Not-Aus-Schalters gestoppt werden. Not-Aus-Entriegelung  Drehen Sie den Not-Aus-Schalter im Uhrzeigersinn, um den Not-Aus zu entriegeln. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 31: Benutzersicherheit
1) Wenn Sie in einem nicht motorisierten Zustand übermäßige Kraft anwenden, um das Gelenk zu bewegen, kann das Antriebsteil beschädigt werden. Der Hersteller haftet nicht für Schäden, die durch übermäßige Krafteinwirkung verursacht werden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 32: Sicherheitskontrollsystem
RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung 2.9 SICHERHEITSKONTROLLSYSTEM Das Sicherheitskontrollsystem (Safety Control System) der Rainbow Robotics- Robotermodelle wie RB5-850E Serie, RB3-1200E Serie und RB10-1300E Serie entspricht ISO 13849-1 Cat3. PLd. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 33: Risiko-Assessment
Gefahr zu beseitigen. Der Hersteller ist nicht verantwortlich für Unfälle, die durch Nichteinhaltung der einschlägigen Anforderungen internationaler Normen und nationaler Gesetze in Bezug auf die Installation oder Nichtbeachtung vom obigen Risiko-Assessment verursacht werden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 34: Kapitel 3 Sicherheitsvorrichtungen
Kapitel 3 Sicherheitsvorrichtungen 3.1 Einleitung Dieses Kapitel enthält wichtige Sicherheitsinformationen, die der Integrator der kollaborativen Roboter der RB-Serie lesen und verstehen muss, bevor der Roboter zum ersten Mal eingeschaltet wird. Die RB-Serie bietet eine Vielzahl von Sicherheitsfunktionen und Schnittstellen für Sicherheitsgeräte zum Schutz von Benutzern und Geräten.
Seite 35 Spannungen angeschlossen werden, kann dies zu Schäden am Gerät oder Brand führen. 5) Signale von Geräten, die am Werkzeugflansch montiert sind, sind nicht in der Sicherheitsfunktion enthalten. Schließen Sie die Sicherheitsvorrichtung nicht an das Werkzeugflanschkabel an. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 36: Stopp-Kategorie (Stop Category)
2) Im Falle eines Not-Aus muss eine der Stopp-Kategorien 0 und 1 ausgewählt werden. 3) Bei Not-Aus ist Aktivierung erforderlich. 4) Bei Schutzstopp muss mindestens eine der Stopp-Kategorien 0 und 1 gewählt werden. 5) Zusätzliche Schutzstopps können die Stopp-Kategorie 2 verwenden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 37: Funktionssicherheit
3.3 Funktionssicherheit Der Hersteller empfiehlt, dass für den Installationsort folgende Bedingungen erfüllt sind. Die Sicherheitsfunktionen des kollaborativen Roboters RB-Serie dienen dazu, das durch das Risiko-Assessment ermittelte Risiko des Robotersystems zu reduzieren. Die Parameter der Sicherheitsfunktion werden zum Zeitpunkt der Auslieferung anfänglich eingestellt.
Seite 38 - RPL(Robot Position Limit): Diese Funktion verhindert, dass der TCP (Tool Center Point) oder Körperrahmen des Roboterarms den angegebenen räumlichen Bereich überschreitet. - TSL(TCP Speed Limit): Diese Funktion verhindert, dass die TCP-Geschwindigkeit des Roboterarms die angegebene Geschwindigkeit überschreitet. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 39 SF.1. - SSS(Soft Safeguard Stop): Diese Funktion aktiviert den Stoppmodus, wenn der spezielle Ein/Aus-Anschluss der Steuerbox aktiviert wird. Diese Anschlüsse werden bereitgestellt, damit Benutzer ihre eigenen Schutzvorrichtungen anschließen können. Der Stoppmodus ist SF.3. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 40: Montagebereich Der Sicherheitsvorrichtung
RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung 3.4 Montagebereich der Sicherheitsvorrichtung Zusätzlich zum Not-Aus-Schalter kann die RB-Serie mit zusätzlichen Sicherheitsvorrichtungen vom Integrator des Systems ausgestattet werden, die durch Risiko-Assessment gefordert werden. Die sicherheitsbezogene Kontaktklemme besteht aus 16 Anschlüssen. Dieser Anschluss ist ein Redundanz-dedizierter Kontakteingangsanschluss.
Seite 41 Dieser Anschluss wird verwendet, wenn aufgrund des Risiko-Assessments eine oder mehrere Schutzstopp-Vorrichtungen angeschlossen werden sollen . Für die Schutzstopp-Vorrichtungen müssen Produkte gemäß 5.3.8.3 in ISO 10218-2 verwendet werden . Schutzstopp durch SSS wird als Stopp-Kategorie 2 bezeichnet. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 42: Not-Aus-Schalter
RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung 3.5 Not-Aus-Schalter Bei den kollaborativen Robotern RB-Serie kann der Bediener den Not-Aus-Schalter verwenden, um den Roboterarm im Notfall anzuhalten. Im Notfall muss der Roboter sofort durchs Drücken des Not-Aus-Schalters oben auf dem Handprogrammiergerät gestoppt werden.
Seite 43: Betriebsmodus
RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung 3.6 Betriebsmodus Der Betriebsmodus des kollaborativen Roboters RB-Serie ist wie folgt. Beim Aufruf des Automatikmodus (Automatic Mode) müssen Sie über ein Passwort darauf zugreifen. Initialize Mode [Set-up] Auto Mode Manual Mode [Play] [Make] Vorsicht Vorsicht: 1) Bei Auslieferung ist das Passwort zum Aufrufen des Auto-Modus nicht eingestellt.
Seite 44 Wenn Sie Ihre Hand vom Sicherheitsschieber lösen, stoppt der Roboter sofort seine Bewegung. Vorsicht Vorsicht: 1) Für Direkt-Teaching muss die Sicherheitsschieber eingestellt werden. 2) Bei der Auslieferung ist die Sicherheitsschieber deaktiviert. 3) Für den 3-Stellungs-Zustimmschalter müssen die Produkte gemäß 5.8.3 in ISO 10218-1 verwendet werden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 45: Betriebsumgebung
Um den Roboter langfristig in einem sicheren Zustand zu halten, sollte er in den folgenden Umgebungen verwendet werden. Maximal zulässige Betriebstemperatur 50˚C Maximal zulässige Lagertemperatur 60˚C Minimal zulässige Betriebstemperatur 0˚C Minimal zulässige Lagertemperatur -5˚C Maximal zulässige Luftfeuchtigkeit Minimal zulässige Luftfeuchtigkeit © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 46: Wartung Von Sicherheitsfunktion
Ausgabe der 24V-Spannung, die monatlich die Sicherheitsvorrichtung Strom- anschließt. versorgung Überprüfen Sie, ob die 24V- monatlich Sicherung richtig eingesetzt ist. Überprüfen Sie den Zustand des Verbindungskabel zwischen der Kabel monatlich Sicherheitsvorrichtung und der Steuerbox. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 47 E, F : SFU-MCU 2 Status OS : Watch-dog Informationen über Anschlüsse, die mit der Platine verbunden sind, lauten wie folgt. Power Switch Hand Robot Arm Main Power SMPS CLCD Controller Connector Input Manager © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 48: Angewandte Norm
Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-1: Generic standards – Immunity standard for IEC 61000-6-1: 2016 residential, commercial, and light-industrial environments Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-2: IEC 61000-6-2: 2016 Generic standards – Immunity standard for industrial environments © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 49 Safety of machinery — Safety-related parts of ISO 13849-1: 2015 control systems — Part 1: General principles for design Safety of machinery — Safety-related parts of ISO 13849-2: 2012 control systems — Part 2: Validation © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 50: Kapitel 4 Installation
Gesetze und Vorschriften entsprechen oder durch Nichtbeachtung des im vorherigen Kapitel erwähnten Risiko-Assessments verursacht werden. Unsere Roboter müssen unter Berücksichtigung der Inspektionsstandards der “Regeln zu Arbeitsschutznormen” und “Sicherheitsprüfung” installiert werden. Einzelheiten finden Sie in Anhang M. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 51: Installationsort
Ort, an dem Temperatur und Luftfeuchtigkeit konstant gehalten werden können  Ort, an dem nicht viel Staub eindringt  Vorsicht Vorsicht: 1) Wenn das System nicht an einem empfohlenen Ort installiert wird, kann die Leistung und Lebensdauer des Roboters reduziert werden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 52: Installationstyp
Darüber hinaus kann er an der Wand, der Decke in einem beliebigen Winkel installiert werden. Bei anderen Installationen als der flachen Installation muss der Installationswinkel über die Systemeinstellung eingegeben werden. [ Bodeninstallation ] [ Installation am festen Pfosten ] © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 53: Befestigung Des Roboterarms
Betrieb des Roboterarms sicher, dass alle Schrauben fest angezogen sind. 5) Wenn das Produkt mit demontierten Bolzen verwendet wird oder wenn Halterungen mit diesem Schraubenbauteil installiert werden, kann das Produkt beschädigt oder die Sicherheit beeinträchtigt werden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 54: Verbindung Des Roboters Mit Dem Werkzeug
Sie in der von Hersteller bereitgestellten Bedienungsanleitung. Verbinden Sie nach der Befestigung des Werkzeugs am Werkzeugflansch die  erforderlichen Kabel mit den Ein/Aus-Anschlüssen entweder am Werkzeug oder an der Steuerbox. Als Werkzeuganschluss wird SAMWOO SW-10W-12(P) verwendet.  © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 55 Common Ground Digital Input F Grün (AWG26) Die interne Stromversorgung kann auf dem Ein/Aus-Tab der GUI auf 0V, 12V oder  24V eingestellt werden. min. Nominal max. Einheit 24V-Modus 12V-Modus Beide Modi 2.000 © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 56  verwendet. Wenn der Eingangsanschluss nicht verbunden ist (floating), wird daher der entsprechende Eingangsanschluss als Low (0) gelesen. Die elektrischen Spezifikationen sind wie folgt. min. Nominal max. Einheit Eingangsspannung Logische Niederspannung Logische Hochspannung © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 57 Weise. Die Messkategorien sind wie folgt: min. Nominal max. Einheit Eingangsspannung Auflösung Die folgende Abbildung zeigt, wie ein analoger Sensor mit nicht differenziellen  Spannungsausgang an den Werkzeugflansch angeschlossen wird (nicht differenzielle Weise) © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 58 2) Die Querschnittsansicht des Werkzeugflansches ist in Anhang C dargestellt. Der Werkzeugflansch unterstützt die serielle RS485-Kommunikation und den  folgenden seriellen Kommunikationsstandard. Baudrate 9.600, 19.200, 38.400, 57.600, 115.200, 1M, 2M. Stop-Bit 1, 2 Parität k.a., Gerade, Ungerade © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 59: Kabelanschluss
Netzkabel an die Robotersteuerbox anschließen  Schließen Sie das Netzkabel an den Netzanschluss an. [ Anschlussteil für Wechselstromkabel ] Die Spezifikationen des Stromversorgungssystems sind wie folgt. Eingangsspannung 100 - 240 VAC Eingangsfrequenz 50 - 60 Hz © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 60 Vorsicht: 1) Ziehen Sie das Roboterkabel, das Netzkabel oder das Kabel des Programmierhandgeräts nicht ab, während der Roboter eingeschaltet ist. 2) Für die Verwendung von Wechselstrom sollten die Peripheriegeräte eine gemeinsame Erdung haben. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 61: Übersicht Über Ein/Aus Der Robotersteuerbox
1) Schalten Sie vor dem Anschließen der Ein/Aus-Verkabelung die Stromversorgung zur Steuerbox aus. Produktschäden aufgrund von Fahrlässigkeit des Benutzers (Kurzschluss der 24 V-Stromversorgung und falsche Verdrahtung usw.) werden nicht von der Produktgarantie abgedeckt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 62: Konfiguration Der Sicherheitseingänge
Es ist erforderlich, den Kanal zu isolieren, damit die Sicherheitsfunktion nicht aufgrund eines Signalausfalls aktiviert wird. Die Sicherheitsfunktion muss vor der Installation des Roboters bestätigt werden. Auch die Sicherheitsfunktion sollte regelmäßig auf Auffälligkeiten überprüft werden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 63 Sicherheitskonfiguration ist wie folgt. Schutzstopp und automatischer Neustart  Ein Beispiel für eine Sicherheitsschutzvorrichtung wäre ein Türschalter, der den Roboter stoppt, wenn die Tür geöffnet wird. Die folgende Abbildung zeigt, wie diese Funktionen konfiguriert werden: © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 64 Zustimmungsschalter in der nicht betreibenden Position und der Roboterarm bewegt sich nicht. Der Hersteller stellt die Zustimmungsvorrichtung nicht zur Verfügung und kann optional verwendet werden, wenn der Benutzer die Zustimmungsvorrichtung verwenden möchten. So konfigurieren Sie diese Funktion. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 65: Universelle Digitale Ein/Aus-Konfiguration
 So steuern Sie die Last mit einem digitalen Ausgang. So konfigurieren Sie es: Digitale Eingangssteuerung über Tasten  So verbinden Sie eine einfache Taste mit einem digitalen Eingang. So konfigurieren Sie es: © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 66 Wenn Sie einen gemeinsamen GND verwenden und Ihr Gerät PNP unterstützt, können Sie Ihre digitalen Ein/Aus für die Kommunikation mit anderen Geräten konfigurieren. So konfigurieren Sie es: Vorsicht: Detaillierte technische Spezifikationen und Verdrahtungsbeispiele finden Sie in Anhang D. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 67: Universelle Analoge Ein/Aus-Konfiguration
AIx - AG Spannung AIx - AG Auflösung Ausgang im Spannungsmodus AOx – AG Spannung AOx – AG Auflösung Analogausgang  Analogausgänge können als Geschwindigkeitssteuereingänge für Förderbänder verwendet werden. So konfigurieren Sie es: © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 68 : Normal Operation (Es zeigt, dass der PC in der Steuerbox bereit ist.) 2. Benachrichtigungsfeld(2): Ein Benachrichtigungsfeld über die Bewegung und den Status des Roboters. 4. Stromverbrauch: Gesamter Stromverbrauch in Watt (W). 5. Infos zur Systemversion: Informationen zur Systemversion. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 69: Kapitel 5 Starten
Die LCD-Meldung ändert sich zu "Normal Operation", wenn die Steuerbox in den aktivierten Zustand versetzt wird. Halten Sie den Hauptschalter auf der Oberseite der Steuerbox gedrückt, um die Stromversorgung auszuhalten. Vorsicht: 1) Unsere Steuerbox verwendet AC 100 - 240V einphasig (50~60Hz). © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 70: Tablet-Pc Einschalten
1) Überprüfen Sie, ob der Tablet-PC mit der Steuerbox verbunden ist. Und führen Sie die vom Hersteller bereitgestellten Anwendung aus. Vermeiden Sie unnötige Bedienung am Bildschirm während des Systemstarts. Es kann zu Problemen mit dem System führen. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 71: Kapitel 6 Übersicht Über Software
Laden (Hochfahren, Netzwerkverbindung) Ⅱ. Hauptbildschirm Ⅲ – (1). Ⅲ – (2). Ⅲ – (3). Betriebsbildschirm Ausführungsbildschirm Einstellungsbildschirm Der Bildschirm zum Ein Bildschirm zum Bildschirm zum Ändern Antreiben des Einlernen des Roboters der Robotereinstellung tatsächlichen Roboters © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 72: Startbildschirm
6.2 Startbildschirm Einführung (Intro)  Der Ladevorgang erfolgt über den Intro-Screen auf dem Startbildschirm. Einloggen (Bei Auslieferung ist das Passwort: 0000 eingestellt)  Login-Bestätigen beim Starten. Passwort und automatische Login-Einstellungen werden in “Setup-System-Password” vorgenommen. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 73: Hauptfenster
Setup: Der Bereich zum Einstellen verschiedener Parameter.  Auf dem Hauptbildschirm können Sie über drei Menüs in die Phase der Erstellung einer Bewegung des Roboters (Make), der Ausführung eigentlicher Bewegung (Play) oder der Einstellung der Arbeitsumgebung (set-up) eintreten. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 74 Herunterfahren angezeigt. Und wenn Sie UI-Shutdown drücken, wird das Programm beendet. Wenn der Roboter aktiviert ist und die Steuerbox mit dem UI- Tablet-PC verbunden ist, wird auch die Stromversorgung des Roboters ausgeschaltet. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 75: Betriebsbildschirm (Make)
※ Weitere Einzelheiten zu Symbolen und Konfiguration finden Sie in Kapitel 7. ※ Im Make-Menü (Manueller Modus) bewegt sich der Roboter nur, wenn eine Taste gedrückt gehalten wird. Einstellwerte für diese Funktion können im Setup-Schnittstelle verändert werden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 76: Wiedergabe-Bildschirm (Play)
Benutzer, ein Lehrprogramm zu laden und ausführen. Die Anzahl der Wiederholungen kann im Setup-Schnittstelle eingestellt werden. In der unteren linken Ecke wird die kumulierte Zeit seit der ersten Wiedergabe angezeigt. ※ Weitere Einzelheiten finden Sie in Kapitel 8. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 77: Einstellung (Setup)
Auf dem Bildschirm können verschiedene Einstellungen wie Empfindlichkeit für Kollisionserkennung, Konfiguration der Roboterinstallation, Betriebsbereich, Werkzeugeinstellungen, Systemprotokoll, Ein/Aus-Funktion oder Koordinationssystem usw. zur Verwendung des Roboters vorgenommen werden. ※ Weitere Einzelheiten finden Sie im Kapitel 9. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 78: Kapitel 7 Programmieranleitung
⑦ Einfügen/ Anmerkungen usw. Verschiedene Programmfunktionen (Befehle/Aktionen) sind angeordnet. Wenn Sie auf den Pfeil rechts klicken, werden weitere Funktionen ⑧ angezeigt. Eine Schaltfläche zum Auswählen des Jog-Modus zwischen Smooth- ⑨ Modus und Tick-Modus. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 79 ※ TCP(Tool Center Point): Der Punkt, der im Koordinatensystem der Maschinenverbindung für eine bestimmte Anwendung als Werkzeugarbeitspunkt definiert ist und der Ursprung des Endeffektors ist. [ Grundansichtsmodus ] [ Ansichtsmodus mit erweiterten Symbolen ] © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 81 Bedingung zutreffend ist, und eine Funktion zum Beenden des Wartens, wenn die Bedingung zutreffend ist. Eine konditionale Anweisung wird erstellt. Benutzer kann abhängig von Bedingungen Bewegungsprogrammzweige einstellen, indem er If/else if /else verwendet. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 82 Zeichenfolgetyp, bei der eine Zeichenfolge gespeichert ist. Mit dieser Funktion kann der Benutzer manuell programmieren. Es wird normalerweise verwendet, wenn eine benutzerspezifische Berechnung oder Substitution erforderlich ist. Ein Kommentar oder eine Notiz kann dem Programm hinzugefügt werden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 83 Sie den Wert in einem Popup-Format überprüfen. Mit der Set-Funktion können im Setup-Menü eingestellte Einstellparameter innerhalb des Programms separate eingestellt werden. Es hat die Funktion, bestimmte Einstellparameter während der Programmausführung zu ändern. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 84 Modbus-Client-Funktion bietet die Möglichkeit, Daten von einer bestimmten IP/Adresse anzufordern und die zurückgegebenen Daten abzurufen. Sie können den Zeitraum und das Format der Datenanforderung festlegen. Protokolle im Zusammenhang mit dem in diesem Produkt bereitgestellten Modbus-Server werden separat bereitgestellt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 85 Haltungs-/Positionsinformationen. Es bewegt sich nicht in diese Position. Es ist möglich, den Position- /Haltungswert einer bestimmten Haltung als Variable zu speichern und dann auf andere Bewegungsfunktionen zu beziehen (aufzurufen) und zu verwenden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 86 TCP-Werts, während das Programm läuft. Sie können TCP-Werte vorab in der Tool-Liste auf der Setup- Seite speichern. Die Handbetriebsfunktion ist eine Funktion, die das laufende Programm anhält und ein Direkt-Teaching ermöglicht. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 87 Diese Funktion dient zur Verwendung des digitalen Schweißgeräts. Nachdem Sie die Marke des digitalen Schweißgeräts ausgewählt haben, das Sie verwenden möchten, können Sie das digitale Schweißgerät einfach verwenden, indem Sie den Modus und die Option auswählen. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 88 Diese Funktion wird verwendet, um das Hauptprogramm auf ein anderes Projekt umzustellen. Funktion, das Robotergelenk und die Hilfsachse gleichzeitig zu betreiben. Funktion zur Steuerung der Hilfsachse (zusätzlicher Motoren) außer dem Roboter. Bis zu 6 können die Hilfsachsen hinzugefügt werden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 89 Programm vorhanden, werden aber nicht ausgeführt. Mit der Funktion wird die gewünschte Programmzeile hervorgehoben (markiert), damit wichtige Programmzeile unterstrichen werden können. Nach anderen im Programm verwendeten Funktionen werden gesucht, die nur auf Englisch durchsuchbar sind. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 90 Kopierte oder geschnittene Befehle werden an die ausgewählte Stelle eingefügt. Ausgewählte Befehle werden geschnitten. Geschnittene Befehle können an eine andere Stelle eingefügt werden. Der ausgewählte Befehl wird gelöscht. Der Bearbeitungsmodus wird in den Zoommodus gewechselt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 91 Variablen auf dem Fenster echtzeitig beobachtet. Neben den ausgewählten Variablen werden auch häufig zu überprüfende Systemvariablen angezeigt. Mit dieser Funktion kann der Benutzer den UI-Modus auswählen. Benutzer können den UI-Modus basierend auf ihrem Level und Ihrer Umgebung auswählen. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 92 Taste zum Navigieren zum Startbildschirm und zu anderen Seiten. (Das befindet sich in der oberen linken Ecke). Die Benutzeroberfläche(UI) wird ausgeschaltet. Wenn der Tablet-PC mit dem Roboter verbunden ist, wird der Roboter ebenfalls ausgeschaltet. Die Bildschirmsperrfunktion ist hier enthalten. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 93: Teaching-Umgebung Schaffen
PC wird verbunden. Vorsicht Vorsicht: 1) Stellen Sie sicher, dass die Steuerbox eingeschaltet und der Not-Aus-Schalter ausgeschaltet ist Wenn die Steuerbox nicht eingeschaltet ist, wird ‚Device Off‘ rot und der Bildschirm kehrt zum obigen zurück. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 94 Der folgende Bildschirm erscheint, wenn die Steuerbox mit dem Computer verbunden sind. Beim Verbindungsversuch leuchtet die erste Statusleuchte gelb. Wenn die Verbindung hergestellt ist, wird der folgende Bildschirm angezeigt und die ,Control’-Schaltfläche wird aktiviert. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 95 ※ Wenn das blaue Licht bei ‘Robot Operation On’ nicht aufleuchtet und das rote Licht aufleuchtet, sollten Sie die Einstellungen und den Betriebsstatus gemäß den Popup- Meldungen überprüfen: ob der Not-Aus-Schalter eingeschaltet ist oder Einstellung der Werkzeuglast und Installationswinkel des Roboters usw. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 96 Standardnamen auswählen, um das Projekt zu umbenennen, wird eine virtuelle Tastatur angezeigt, und der Benutzer kann den Namen wie auf dem Bildschirm angezeigt ändern. Nachdem Sie den Namen geändert haben, müssen Sie auf die Schaltfläche Speichern klicken, um das Projekt zu erstellen. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 97: Teaching (Programmieren)
Teaching‘ versagen, wenn die Lasteinstellung nicht im Voraus erfolgt ist. Die Ladeeinstellung erfolgt im Setup-Tool-Bildschirm. 3) Die Empfindlichkeit für jedes Gelenk kann in der Setup-Interface angepasst werden. 4) Verwenden Sie ‘Direkt-Teaching‘, nachdem der Roboter vollständig gestoppt ist. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 98 Bewegung im kartesischen Koordinatensystem Modus 1 (basierend auf dem Basiskoordinatensystem). Bewegung im kartesischen Koordinatensystem Modus 2 (basierend auf dem lokalenWerkzeugkoordinatensystem). Bewegung im kartesischen Koordinatensystem Modus 3 (basierend auf dem benutzerdefinierten - Koordinatensystem). Modus 4 Einzelne Gelenkbewegungen. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 99 Hindernisse oder Personen in der Nähe befinden. 2) Es wird empfohlen, den Jog in einer sicheren Umgebung zu betreiben, indem der Sicherheitsschieber in der Setup-Interface verwendet wird (Der Sicherheitsschieber ist werkseitig aktiviert). © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 100 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung [ Jog-Typ 1: TCP-Jog basierend auf dem Basiskoordinatensystem ] [ Jog-Typ 2: TCP-Jog basierend auf dem lokalen Werkzeugkoordinatensystem ] © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 101 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung [ Jog-Typ 3: TCP-Jog basierend auf dem benutzerdefinierten -Koordinatensystem ] [ Jog-Typ 4: Jog basierend auf einem einzelnen Gelenkkoordinatensystem ] © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 102 2) Der Simulationsmodus ist ohne Aktivierung des Roboters verfügbar, solange die Steuerbox und die Tablet-UI verbunden sind. 3) Wenn der Roboter im Realmodus betrieben wird, bewegt sich der echte Roboter. Verwenden Sie es daher, nachdem Sie die Sicherheit der Umgebung bestätigt haben. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 103 Wenn Sie das Programm mit diesen beiden Funktionen konfigurieren, sieht die Gesamtkonfiguration wie folgt aus.  Bewegungseigenschaft  Erster Zielpunkt  Zweiter Zielpunkt Detaillierte Beschreibung der einzelnen Move- und Point- Funktionen finden Sie auf den folgenden Seiten. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 104 Fahrgeschwindigkeit anderer Gelenke wird entsprechend dem Gelenk angepasst, das die meiste Fahrzeit benötigt. ▷ MoveJB (Move Joint Blend): Der Roboter beginnt am Startpunkt und bewegt sich reibungslos zwischen jeweiligen Punkten auf die Move J-Weise, ohne anzuhalten. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 105 Zwischenpunkt separate eingestellt werden. ▷ MoveJL (Move J with Linear Input): Wie MoveL nimmt es den kartesischen Wert des Zielpunkts als Eingabe. Anstatt jedoch direkt auf den Punkt zu geben, wird die MoveJ-Weise verwendet. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 106 MoveITPL besteht aus zwei Modi. Im Constant-Modus wird die Ausrichtung des Werkzeugs während der Bewegung am Startpunkt (aktueller Position) beibehalten. Im Intended-Modus wird die Ausrichtung des Werkzeugs nach gespeicherten Angaben jeweiligen Punkts geändert. Die Geschwindigkeit kann für jeden Zwischenwegpunkt separate eingestellt werden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 107 MoveL ist ein Betriebsmodus, der inverse Kinematik verwendet, um die Trajektorie des Endes (TCP) linear vom Startpunkt zum Zielpunkt zu bewegen. Daher werden 6 kartesische Koordinatensystemwerte (x, y, z, Rx, Ry, Rz) als Zielpunktwert eingegeben. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 108 Im Fall von MoveITPL bewegen sich alle Punkte außer dem Zielpunkt zum Wegpunkt, und es wird eine Trajektorie erstellt, die durch den Wegpunkt verläuft. Das durchläuft die erstellte Trajektorie, ohne anzuhalten, und es ist möglich, für jeden Wegpunkt eine separate Geschwindigkeit einzustellen. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 109 2) Außerdem können sich in oder in der Nähe der toten Zone(Dead-Zone) des Roboters bestimmte Gelenke schneller als erwartet bewegen oder ihre Bewegung kann eingeschränkt sein. Informationen zum Bereich der toten Zone sind in Abschnitt 1.7 beschrieben. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 110 Move-Funktion im Programmbaum erstellt, wie in der folgenden Abbildung gezeigt. Beim ersten Erstellen wird es standardmäßig mit der MoveJ-Option erstellt. Um eine andere oben beschriebene Option zu ‘Option’ auszuwählen, klicken Sie auf das erstellte MoveJ-Teil und das folgende Popup-Fenster wird angezeigt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 111 ※ Da das kartesische Koordinatensystem aus 6 Werten besteht (x, y, z, Rx, Ry, Rz), werden Informationen über 6 kartesische Koordinatensystemwerte an den unteren Punkten von MoveL, LB, PB, JL und ITPL gesetzt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 112 ▷ Unterpunkt von Joint Movement Type (MoveJ, MoveJB): 6 Gelenkwinkelwerte der zu bewegenden Zielhaltung werden eingestellt. ▷ Unterpunkte von Linear Movement Type (MoveL, MoveLB, MovePB, MoveJL, MoveITPL): Der kartesische Koordinatensystemwert des zu verschiebenden oder zu passierenden Zielpunktes wird eingestellt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 113 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung Die grundlegende Konfiguration des Popup-Fensters zum Einstellen der Point- Funktion ist wie folgt. Weitere Beschreibung der einzelnen Bereiche finden Sie in der folgenden Tabelle. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 114 Bewegung wird als Linear Movement-Typ eingestellt. Wenn ⑥ der Bewegung abgeschlossen wird, erscheint eine Popup- Meldung, die Sie darüber informiert. Abhängig vom Punkttyp (Nr. 2) gibt es Typen, die diese Schaltfläche unterstützen und nicht unterstützen. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 115 Einstellung gibt, müssen Sie die Set-Taste (Nr. 7) ⑨ drücken. ※ Das Schema der in Get (Importieren), Element 4 in der obigen Tabelle, bereitgestellten Funktionen ist wie folgt. 1. Mit der Jog-/ Direkt-Teaching-Funktion in die gewünschte Haltung/ Position fahren © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 116 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung 2. Informationen zur aktuellen Körperhaltung/ Position abrufen, indem Sie auf die Schaltfläche ‘Get’ klicken © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 117 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung 3. Speichern nach der Bestätigung ※ Die unter ‘Finish at/Stopping time’ in Tabelle 6 oben bereitgestellten Funktionen lauten wie folgt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 118 Auch wenn der Zielpunkt nicht erreicht wird, wird der Betrieb beendet, wenn die ‚ Finish at‘-Funktion eintritt. Tritt die Funktion während des Betriebs nicht ein, wird der nächste Befehl nach Erreichen des Zielpunktes normal ausgeführt © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 119 >Wenn Sie 0 für alle Winkeländerung aller Gelenke Relative eingeben, ist dies ein Befehl, sich in der gleichen Winkelposition wie die vorherige Position zu bewegen. >Eine Eingabe über Variablen und mathematische Operationen ist möglich. >> nächste Seite © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 120 Relativbewegung bezeichnen soll. Der Standardwert ist Frame_Base. Der das Basiskoordinatensystem des Roboters angibt. Das kann auf das Benutzerkoordinatensystem oder das Lokalkoordinatensystem des Werkzeugs geändert werden. > Eine Eingabe über Variablen und mathematische Operationen ist möglich. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 121 >Wenn beispielsweise im Benutzerkoordinatensystem 0 ausgewählt und in allen kartesischen Koordinatenwerten 0 eingegeben wird, bewegt sich der TCP zum Ursprung des Benutzerkoordinatensystems. > Eine Eingabe über Variablen und mathematische Operationen ist möglich. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 122 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung Die UI-Konfiguration für jeden Point-Typ ist wie folgt. ▷ Gelenktyp – Absolute-Option ① Absolute-Option. ② Der Haltungs-/ Winkelwert des Roboters wird über die Schaltfläche ‘Get (Importieren)’ gespeichert. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 123 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung ▷ Gelenktyp - Variable ① Variable-Option. ② Der Gelenkwinkel für die Zielhaltung kann direkt eingegeben oder die parametrisierten Informationen als Formel eingegeben. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 124 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung ▷ Gelenktyp – Relative-Option ① Relative-Option. ② Wie viel Grad jedes Gelenk relativ zum vorherigen Gelenkwinkel bewegt werden soll, wird eingegeben. Parametrisierte Informationen oder Formeln können eingegeben werden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 125 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung ▷ Linear-Typ – Absolute-Option ① Absolute-Option. ② Der Haltungs-/ Positionswert des Roboters wird über die Schaltfläche ‘Get (Importieren)’ gespeichert. Die Referenz des kartesischen Koordinatensystemwerts ist das Roboterbasiskoordinatensystem. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 126 ▷ Linear-Typ / Variable-Option ① Variable-Option. ② Benutzer kann die kartesischen Zielkoordinatenwerte frei eingeben. Variable Informationen können auch als Formel eingegeben werden. Die Referenz des eingestellten kartesischen Koordinatenwertes ist das Basiskoordinatensystem des Roboters. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 127 ④ Sie können entscheiden, auf welchem Koordinatensystem die Relativbewegung angegeben werden soll. Der Standardwert ist ‚Frame_Base’, der das Basiskoordinatensystem des Roboterarms angibt. Es kann auf das Benutzerkoordinatensystem oder das lokale Koordinatensystem des Werkzeugs geändert werden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 128 ③ Sie können das Benutzerkoordinatensystem auswählen, das Sie als Referenz verwenden möchten. ④ Wählen Sie das gewünschte Referenzkoordinatensystem aus und verwenden Sie die ‚Get(Importieren)‘-Funktion, um automatisch die Haltungs- /Positionsinformationen des Roboters basierend auf dem ausgewählten Koordinatensystem einzugeben . © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 129 ‘Coordinate’-Menü auf dem ‘Setup’-Bildschirm oder ‘Setting’-Funktion auf dem ‘Make’-Bildschirm vorgenommen werden. 2) Bis zu 3 Benutzerkoordinatensysteme können eingestellt werden. 3) Bei Auslieferung ist das grundlegende Benutzerkoordinatensystem auf dasselbe Koordinatensystem wie das Basiskoordinatensystem des Roboters eingestellt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 130 Linear-Typ -> Move Joint-Typ) ist sie möglich, wenn der Typ (Option) der in der unteren Ebene verwendeten Point-Funktion ‚Absolute‘ ist. Move Joint-Typ Jeder Zeit konvertierbar Konvertierung ist nur möglich, wenn alle Unterpunkte vom Absolut-Typ Move Linear-Typ Jeder Zeit konvertierbar © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 131 Das Folgende ist ein Beispiel für das Erstellen und Ausführen eines einfachen Programms basierend auf den obigen Move- und Point-Funktionen. [Step 1] Ein neues Projekt erstellen. Der Projektname wird als ‘test’ genannt. [Step 2] © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 132 Im Popup-Fenster von ‘Point’ die Schaltfläche ‚Get (Importieren)’ drücken, um den Haltungs- /Winkelwert des aktuellen Roboters abzurufen. Der zuletzte bewegte Haltungswinkel wird genommen. Drücken Sie ‘Set(Einstellung)’, um diese Einstellung am ‘ Point’ zu speichern. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 133 Das Ergebnis des obigen Prozesses ist wie folgt. [Step 6] Die obigen Schritte 1 bis 4 werden mehrmals wiederholt, um die gewünschte Roboterbewegung zu lehren. Die Konfiguration des fertigen Beispielprogramms ist wie folgt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 134 ‚begin‘ definierte Position) bewegt, wie in der folgenden Abbildung gezeigt. Wenn Sie hier die Move-Taste gedrückt halten, bewegt sich der Roboterarm in die Ausgangsposition. Wenn die Bewegung beendet ist, erscheint eine Popup-Meldung, dass die Startposition erreicht wurde. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 135 RB SERIE _ Bedienungsanleitung [Step 8] Hat der Roboter die Startposition erreicht, ist das Programm startbereit. Klicken Sie erneut auf die Play-Schaltfläche unten, um das Programm auszuführen. Das folgende Bild zeigt das laufende Programm. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 136 Direkt-Teaching. 2) Klicken Sie auf ‘Start’ im Programmbaum. 3) Klicken Sie auf ‚Get (Importieren)’-Schaltfläche, um den aktuellen Haltungswinkel des Roboters einzugeben. Und klicken Sie auf ‚Set (Einstellung)‘-Schaltfläche, um diese Haltung zur Starthaltung zurückzubringen. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 137 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung Vorsicht: Wenn das Programm zum ersten Mal erstellt wird, ist die standardmäßige Starthaltung (in Begin eingestellter Winkelwert) eine Haltung, in der alle Gelenkwinkel 0 betragen. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 138 Echtzeit im Set-Funktionen geändert. - Für eine genaue Kollisionserkennung muss die Last /der Schwerpunkt des Werkzeugs genau eingestellt werden. - Mit der empfindlichen Kollisionserkennungseinstellung kann das Betrieb mit schneller Beschleunigung/ Verzögerung usw. als Kollision erkannt werden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 139 Resume(Fortsetzen)‘ drücken, um die Bewegung des Roboters fortsetzen, oder die Schaltfläche‚ Halt(Halten)‘, um das Programm zu beenden. Wenn Sie den Roboter außerdem zweimal mit der Hand antippen, wird die Aktion so fortgesetzt, als ob die Schaltfläche‚ Resume(Fortsetzen)‘ gedrückt worden wäre. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 140 Die folgende Abbildung zeigt die Situation, in der der Benutzer den Roboter durch eine Fehlfunktion beim Jog von selbst kollidieren ließ. Unmittelbar vor der Kollision sagt der Roboter die Kollision selbst voraus und stoppt und zeigt eine Warnung in Rot auf der Benutzeroberfläche. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 141 Benutzeroberfläche auf, eine Warnung in Rot anzuzeigen. Wenn der Roboter auf einer Selbstkollisionserkennung während des Betriebs im Real-Modus stoppt, verwenden Sie die direkte Teaching-Funktion, um die Roboterhaltung in eine sichere Position zu ändern und ihn weiter zu verwenden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 142: Detaillierte Beschreibung Der Wichtigsten Teaching-Symbole
 Axis/Center Circle (Achse/Mittelkreis): Ein Modus zum Zeichen eines Bogens/ Kreises mit Rotationzentrum und Rotationachseninformationen Abgesehen von der Art, einen Kreis zu zeichnen, bietet die Circle-Funktion vier Orientierungsoptionen (Orientation Option), wie unten gezeigt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 143 Radial (Radial): Die Rotationshaltung des Roboterendes (TCP) wird in Bezug auf den  Mittelpunkt der Rotation zusammen rotiert. Smooth: Die Rotation ändert sich direkt vom Startpunkt zum Endpunkt.  Rotationsinformationen von Wegpunkten werden ignoriert. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 144 Typ für kreisförmige Bewegung (Typ mit 3-Punkt-Einstellung) ② Punkteigenschaften (Absolute / Variable / Relative / UserCoord.) ③ Rotationsoptionen (Constant / Radial / Intended / Smooth) ④ Informationen zum Wegpunkt (Via Point) ⑤ Informationen zum Zielpunkt (Destination Point) © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 145 ② Punkteigenschaft (Absolute / Variable / Relative / UserCoord) ③ Rotationsoptionen (Constant / Radial / Intended / Smooth) ④ Informationen zum Mittelpunkt (Center Point) ⑤ Informationen zur Rotationsachse (Axis) ⑥ Informationen zum Rotationswinkel (degree) © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 146 Bsp.) Warten Sie für die angegebene Zeit (3 Sekunden) und dann wird der nächste Befehl ausgeführt Bei Verwendung der Synchronisationsfunktion von Geschwindigkeitsregler in ‚Sync‘ wird die Wartezeit umgekehrt proportional zum Wert des Geschwindigkeitsreglers angepasst. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 147 Bsp) Wenn die in ‘Condition‘ eingegebene Bedingung wahr ist, wird weiter gewartet. Time Out-Funktion ist eine Funktion zum Verhindern eins kontinuierlichen Wartens, bis die bedingte Anweisung falsch wird, obwohl die Anweisung nicht falsch sein kann. Verlassen Sie die Wait-Funktion nach Ablauf der angegebenen Zeit. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 148 Warten beendet und der nächste Befehl ausgeführt. Time Out-Funktion ist eine Funktion zum Verhindern eins kontinuierlichen Wartens, bis die bedingte Anweisung falsch wird, obwohl die Anweisung nicht falsch sein kann. Verlassen Sie die Wait-Funktion nach Ablauf der angegebenen Zeit. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 149 Anweisung ein, die in der If-Anweisung verwendet werden soll. Wenn Sie für die Else if- oder Else-Funktion ‘Add else if’-Schaltfläche oder ‘Add else’- Schaltfläche drücken, können Sie eine Verzweigung einer konditionalen Anweisung erstellen. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 150 Case-Anweisung erforderlich ist, kann eine Case-Anweisung mit der ‚Add case‘-Schaltfläche hinzugefügt werden. Wenn Sie auf die hinzugefügte Case-Anweisung klicken, erscheint das folgende Fenster: Sie können den Standardfaktor bestimmen, der in der Switch-Anweisung verwendet wird, und den Case-Anweisungsfaktor in dieses Fenster eingeben. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 152 Wenn Sie die Wiederholungsfunktion zum Programm hinzufügen und auf ‚Repeat‘ klicken, finden Sie die folgenden 3 Optionen. Wählen und verwenden Sie die gewünschte Funktion. 1) Die Funktion zur Wiederholung so oft wie angegeben (Time Condition) Bsp.) Einmal wird das Unterprogramm wiederholt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 153 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung 2) Eine Funktion zur Wiederholung, solange eine bestimmte Bedingung wahr ist (Holding Condition) Bsp.) Solange die in ‘Condition’ eingegebene Bedingung wahr ist, wird es ständig wiederholt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 154 2) Die Funktion zum Beenden der Wiederholung, wenn die angegebene Bedingung wahr ist (Exit Condition) Bsp.) Wenn die in ‘Condition’ eingegebene konditionale Anweisung wahr ist, wird die Wiederholung beendet und der nächste Befehl ausgeführt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 155 ‚Continue‘-Funktion wird in der ‘Repeat‘-Funktion verwendet, und wenn sie verwendet wird, bewegt sie sich zum Angang der Wiederholung, ohne das Programm auszuführen. Nur unter der ‘Repeat’-Funktion kann funktionieren. Jede andere Syntax hat keine Auswirkung auf das Programm. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 156 Programm ist so konfiguriert, dass die Break-Funktion gemäß der If-Bedingung unten ausgeführt wird. Wenn die Bedingung nicht eintritt, wird die Repeat-Anweisung immer wieder wiederholt. Sobald jedoch die Bedingung eintritt, wird die Repeat-Anweisung verlassen und der nächste Befehl ausgeführt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 157 Wenn die Bedingung nicht eintritt, wiederholt die Repeat-Anweisung den gesamten Inhalt. Sobald jedoch die Bedingung eintritt, wird der Befehl oben in der ‚Continue‘-Funktion ausgeführt, ohne dass der Inhalt unten in der ‚Continue‘-Funktion ausgeführt wird. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 158 Im folgenden Beispiel ist das Programm so konfiguriert, dass ‘If‘-Anweisung überprüft wird und die Halt-Funktion aufgerufen wird, wenn die konditionale Anweisung wahr ist. Wenn diese konditionale Anweisung wahr ist, endet das Programm an dieser Stelle und führt die folgenden Anweisungen nicht aus. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 159 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung Vorsicht Vorsicht: 1) Wenn die Halt-Funktion ausgeführt wird, wird nicht nur das Hauptprogramm, sondern auch die Thread-Funktion beendet. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 160 Variablen deklarieren. Wenn Sie mehrere Variablen gleichzeitig deklarieren möchten, können Sie mehrere Variablentypen deklarieren, indem Sie auf die ‘Add’-Schaltfläche klicken. Wenn die Variablendeklaration abgeschlossen ist, wird die Anzahl der im Baum deklarierten Variablen wie unten angezeigt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 161 - Beim String-Typ wird der Anfangswert in Anführungszeichen als Zeichenfolge eingefügt (Bsp.: “hello_rb5”). 4) Diese Schaltfläche ist nur im Point-Typ verfügbar. - Die sechs Haltungswerte (x, y, z, Rx, Ry, Rz) des aktuellen Roboters werden automatisch in den Anfangswert gesetzt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 162 Hier können Sie ein beliebiges Skript frei eingeben. Über die Tastatur können verschiedene Funktionen wie Variablenbetrieb und Variablensubstitution frei eingegeben werden. Wenn Sie die Script-Funktion mehrerer Zeilen gleichzeitig verwenden möchten, können Sie dies über die ‚Add‘-Schaltfläche am unteren Rand des Popup-Fensters vornehmen. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 163 Abschließend bewegt sich der Roboter mit MoveJ zur ersten Position, und speichert die Position als ‚start_point‘ und führt dann die Repeat-Funktion 4-mal aus und bewegt sich mit der MoveL-Funktion jede Repeat-Anweisung um 50 mm nach oben. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 164 1) Die Script-Funktion ist ein Bereich, in dem der Benutzer ein Skript freischreiben und ausführen kann. 2) Wenn Benutzer ein Skript schreibt, das nicht der Syntax entspricht, kann das Programm fehlerhaft funktionieren oder stoppen. Wenn sie diese Funktion verwenden, sollten sie die richtige Syntax verwenden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 165 Programmfunktion in keiner Weise. Klicken Sie auf das Text-Symbol im Programmbaum, um die Text-Funktion einzufügen und sie wird wie unten gezeigt hinzugefügt. Sie können eine gewünschte Notiz hier hinterlassen, indem sie hier auf Text-Schaltfläche klicken. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 166 Die Ordnerfunktion kann zum Programmbaum hinzugefügt werden, und verschiedene Funktionen könne wie unten gezeigt in Unterelemente eingefügt werden. Wenn Sie den Ordner hier umbenennen möchten, klicken Sie auf das Ordnersymbol, um den Namen zu ändern. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 167 Baumstruktur sehen. Wie bei der Text-Funktion hat dies keinen Einfluss auf die Funktionalität des Programms. Dies ist eine Funktion, die bei der modulweisen Verwaltung und der Gruppenverwaltung von Funktionen während des Unterrichts hilft. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 168 Projekt einfügen können (Unterprogrammfunktion). Wenn Sie im Programm auf das ‘Sub.P’-Symbol klicken, erscheint das folgende Popup- Fenster. Dann klicken sie auf ‚Sub.P‘. Wenn Sie auf ‚Sub.P‘ klicken, erscheint ein Popup-Fenster mit Datei-Explorer-Funktion wie unten gezeigt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 169 Nachdem Sie den Programmbaum-Viewer in erweiterte Form erweitert haben, klicken sie auf das importierte Unterprojekt, um den Bildschirm zu teilen und den Inhalt des importierten Projektes zu überprüfen. Links wird das aktuelle Projekt und rechts werden die geladenen Projektinhalte angezeigt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 170 Durch die Sub.P-Funktion wird das Projekt wie andere Funktionen zeitlich sequenziell abgearbeitet. Wenn andere Anweisungen nach der Sub.P-Funktion platziert werden, werden diese Anweisungen ausgeführt, nachdem die Ausführung der Sub.P beendet ist. Bewegung ausführen Sub.P ausführen Nach dem Sub.P- Abschluss den Befehl ausführen © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 171 Änderungen erforderlich, muss das jeweilige Projekt separate geöffnet werden. 2) Die Sub.P-Funktion kann bis zu 10 Ebenen tief aufgerufen werden. Und es wird nicht empfohlen, den Teaching-Baum in einer rekursiven Aufrufmethode zu konfigurieren. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 172 [ Make-Bildschirm ] [ Play- Bildschirm ] Die linke Seite zeigt den Fall des Ausführens des Programms auf dem Make-Bildschirm, und die rechte Seite zeigt den Fall des Ausführens des Programms auf dem Play- © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 173 End wiederholt, aber die unter Pre-Program(Pre.P) deklarierten Befehle werden nur einmal ausgeführt. Funktionen und Abläufe, die nur einmal zum ersten Mal ausgeführt werden müssen, Variablendeklarationen und Kommunikationsverbindungen könne mit der Pre.P-Funktion konfiguriert werden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 174 Pre.P kann nicht kopiert und an anderer Stelle eingefügt werden. Vorsicht Vorsicht: 1) Wenn die Pre.P-Funktion in dem Projekt verwendet wird, das über die Sub.P-Funktion im Hauptprogramm aufgerufen wird, wird die Pre.P-Funktion nur auf das Hauptprogramm angewendet. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 175 Wait (1 Sekunde) unter Repeat. Bis zu 3 Threads werden unterstützt.  Die Thread-Funktion funktioniert nur im Programm der obersten Ebene. Wenn ein  durch die Sub.P-Funktion aufgerufenes Unterprogramm Threads verwendet, funktioniert es nicht normal. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 176 Wie in der obigen Abbildung gezeigt, beginnt der Event-Thread zu laufen, wenn die Event- Aufruffunktion im Hauptprogramm verwendet werden. Die folgende Abbildung zeigt, wie die Thread-Funktion in das eigentliche Projekt eingefügt wird. Im folgenden Beispiel werden zwei Threads eingefügt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 177 2) Befehle, die sich auf die Roboterbewegung beziehen, wie Move oder Circle, können nicht unter den Thread gestellt werden. 3) Bei Verwendung Pause- oder Alarmfunktion werden sowohl das Hauptprogramm als auch der Thread angehalten. Wenn das Hauptprogramm beendet wird, wird auch der Thread beendet. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 178 Nachdem Sie die Alarmfunktion in das Programm eingefügt und angeklickt haben, erscheint folgendes Einstellungsfenster. Der Benutzer kann Titel und Inhalt des Alarmfensters direkt eingeben. Wenn Sie das Programm nach der obigen Einstellung ausführen, erscheint das folgende Popup-Fenster, sobald der Alarmbefehl ausgeführt wird. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 179 Befehl ausgeführt. Wenn Sie die Halt(Halten)-Schaltfläche klicken, wird der Programmablauf an dieser Stelle angehalten. Wenn die Alarmfunktion verwendet wird, wird das Hauptprogramm angehalten, und der im Thread verwendete Ablauf wird ebenfalls gleichzeitig angehalten. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 180 Sie auf die Add-Schaltfläche, um Elemente hinzuzufügen. Das folgende Beispiel zeigt die Debug-Funktion. Deklarieren Sie eine Variable vom Variable-Typ (my_var = 3,14) und eine Variable von Array-Typ (my_arr = {100,200,300}) mit der Assign-Funktion wie unten gezeigt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 181 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung Fügen Sie darunter die Debug-Funktion hinzu. Legen Sie im Debug-Eigenschaftenfenster fest, dass die beiden zuvor deklarierten Variablen wie unten gezeigt beobachtet werden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 182 Steuerbox müssen vor der Ausführung verbunden sein), erscheint das folgende Popup- Fenster, sobald der Debug-Befehl ausgeführt wird. Dann können Sie die angegebenen Variablenwerte beobachten. Resume (Fortsetzen): Mit dem nächsten Befehl fortfahren.  Halt (Halten): An dieser Stelle das Programm beenden.  © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 183 Betriebssicheren Bereich einstellen  Inbox-Bereich einstellen  Ein/Aus von Kollisionserkennung  Geschwindigkeitsmultiplikator pauschal einstellen  Beschleunigungsmultiplikator pauschal einstellen  Serielle Kommunikation einstellen  Betriebsgeschwindigkeit direkt einstellen  Spiralkreisbewegung einstellen  Geschwindigkeitsleiste kontrollieren  © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 184 2) In der Set-Funktion bereitgestellte Funktionen können mitten im Programmablauf auf andere Werte geändert werden. Wenn Sie beispielsweise die Funktion „Collision On/Off“ von Set verwenden, können Sie die Kollisionserkennung mitten im Programmablauf selektiv ausschalten. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 185 Empfindlichkeit der Kollisionserkennung einstellen Set-Funktion: Collision Threshold ( Die Empfindlichkeit der Kollisionserkennung wird vorübergehend eingestellt. Je niedriger der Wert ist, desto empfindlicher ist die Erkennung eingestellt. Es hat dieselbe physikalische Bedeutung wie die Einstellung in Setup-Cobot. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 186 Bedeutung wie die Einstellung in Setup-Tool. Set-Funktion: Linear Move Offset (Bewegungsoffset) Sie können einen gewissen Versatz (Offset) zum Basiskoordinatensystem geben. Mit dieser Funktion ist die temporäre Einstellung von Offsets bis zu 20 mm möglich. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 187 Die Größe und Position von Inbox eines bestimmten Bereichs kann im Setup-Inbox eingestellt werden. Ob es sich in einem bestimmten Bereich befindet oder nicht, kann basierend auf der obigen Einstellung durch SD_INBOX_TRAP_FLAG_0 oder SD_INBOX_TRAP_FLAG_1 unter gemeinsam genutzten Datentypen verwendet werden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 188 Es hat dieselbe physikalische Bedeutung wie die Einstellung in Setup-Tool. Set-Funktion: Tool Collision Box (Werkzeugsicheren Bereich einstellen) Die Größe und Position der virtuellen Werkzeugbox zur Selbstkollisionsvermeidung vorübergehend festgelegt. Es hat dieselbe physikalische Bedeutung wie die Einstellung in Setup-Tool. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 189 Es hat dieselbe physikalische Bedeutung wie die Einstellung in Setup- Cobot. Set-Funktion: Inbox Size (Inbox-Bereich einstellen) Die Position und Größe von Inbox werden festgelegt. Es hat dieselbe physikalische Bedeutung wie die Einstellung in Setup-Inbox. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 190 Set-Funktion: Speed Override (Geschwindigkeitsmultiplikator pauschal einstellen) Bei Teaching werden die durch die Move-Funktion und Point-Funktion eingestellten Geschwindigkeitswerte gleichzeitig geändert. Sie können einen Wert zwischen 0 und 2,0 eingeben und auch parametrisierte Informationen hinzufügen. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 191 Wirkung wie die eingestellte Geschwindigkeit. Zwischen MoveJ und MoveL wird Set- Speed-Override als 0,71 verwendet. Daher wird bei der MoveL-Bewegung das 0,71-fach der eingestellten Geschwindigkeit mit der Gleichen Wirkung wie die eingestellte Geschwindigkeit. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 192 Der Roboter bewegt sich mit der folgenden Geschwindigkeit und Beschleunigung. = 90%/30% Der Roboter bewegt sich mit der folgenden Geschwindigkeit und Beschleunigung. = 45%/15% Der Roboter bewegt sich mit der folgenden Geschwindigkeit und Beschleunigung. = 45%/30% © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 193 Bewegungspunkt eingestellte Geschwindigkeit/ Beschleunigung ignorieren. Es gibt zwei Unteroptionen: Joint Movement und Linear Movement. Die in Joint Movement eingestellte Geschwindigkeit (deg/s) und Beschleunigung (deg/s^2) wirken sich auf die Bewegungsgeschwindigkeit und Bewegungsbeschleunigung der Gelenkbewegungstypen ‚MoveJ‘ und ‚MoveJB‘ aus. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 194 Code verwenden. Der Roboter bewegt sich mit 45% der Geschwindigkeit. Der Roboter bewegt sich mit 120deg/s. Der Roboter bewegt sich mit 120deg/s. Der Roboter bewegt sich mit 60deg/s. Der Roboter bewegt sich mit 55deg/s. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 195 Kreis/Bogen in eine Spiralbewegung geändert. Um die Spiralbewegung zu implementieren, muss diese Funktion daher über der Circle-Funktion eingefügt werden. Bsp.1) nur mit Circle-Funktion: Eine normale Kreis-/Bogenbahn wird erstellt. Bsp.2) Set-Spiral-Mode + Circle-Funktion: spiralförmige Trajektorie wird erstellt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 196 Set-Funktion: Speed Bar Control (Geschwindigkeitsleiste kontrollieren) Mit dieser Funktion wird die Geschwindigkeitssteuerleiste der Benutzeroberfläche (unten rechts auf dem Bildschirm) mit Programm gesteuert. Sie können die Geschwindigkeitsleiste der Benutzeroberfläche ändern, indem Sie diese Funktion im gewünschten Abschnitt verwenden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 197 Evasion Stop: Nach dem Erkennen einer Kollision bewegt sich der Roboter ein wenig in die Richtung, um einer äußeren Kraft auszuweichen, und hält dann die Bewegung auf der Trajektorie an. Es hat dieselbe physikalische Bedeutung wie ‚Collision Detection Protection Mode‘(Action after Collision) die Einstellung in Setup-Cobot. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 198 Set-Funktion: User Coordinate Shift (Benutzerkoordinatensystem verschieben) Mit dieser Funktion wird der Ursprung des Benutzerkoordinatensystems vorübergehend verschoben (Shift). Sie können die Nummer des zu verschiebenden Benutzerkoordinatensystems und den Verschiebungsabstand festlegen und auswählen, auf welchem Koordinatensystem der Verschiebungsabstand basiert. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 199 Wenn Sie das Programm nach Erkennen einer Kollision beenden möchten, können Sie diese Funktion verwenden und die Stop State-Option auswählen. Pause State: Der Programmablauf wird angehalten, nachdem eine externe Kollision erkannt wurde. Stop State: Der Programmablauf wird angehalten, nachdem eine externe Kollision erkannt wurde. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 200 Sie den digitalen Ausgangsbefehl in einem bestimmten Abschnitt ignorieren, indem Sie diesen Set-Befehl verwenden. Zum Zweck von Entwicklungstest usw. kann diese Funktion verwendet werden. Durch Optionsauswahl kann die Ausgabe je nach Programmabschnitt deaktiviert/aktiviert werden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 201 Bewegungssollwerte /eingestellten Koordinatenwerte auf einmal als 100 mm übernommen. Mit dieser Funktion ist ebenfalls eine Funktion von Set-Funktion für jeden Programmabschnitt zu aktivieren/deaktivieren. Wenn Sie die Funktion deaktivieren möchten, wählen Sie einfach ‚None‘ im Koordinatensystem aus. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 202 Die Rotation der Bewegungen der L-Serie wird mit dem Rotationswert des ausgewählten ‚Point‘ fixiert. Als Unterfunktion der Set-Funktion kann diese Funktion je nach Programmabschnitt ein- oder ausgeschaltet werden, wenn Sei die TCP-Rotation auf einmal vereinheitlichen möchten. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 203 Durch die Auswahl von 3 Punkten in der Mitte des Programmablaufs kann die Einstellung des Benutzerkoordinatensystems im Laufe des Programms beliebig geändert werden. Da es sich um eine Unterfunktion von Set-Funktion handelt, werden die Einstellungen des Benutzerkoordinatensystems nach Beendigung des Programms auf ihre Standardwerte zurückgesetzt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 204 Wählen Sie dabei aus, ob diese Verschiebung nur auf die Bewegung der L-Serie oder auf die Bewegung der L-Serie und der J-Serie angewendet werden soll. Da es sich um eine Unterfunktion von Set-Funktion handelt, kehrt sie zu ihrem Standardwert zurück, wenn das Programm endet. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 205 Dabei gilt diese Verschiebung nur für die Bewegung der L-Serie, und Sie können Verschiebungswerte sowohl für XYZ-Positionswerte als auch für Rotationswerte eingeben. Da es sich um eine Unterfunktion von Set-Funktion handelt, kehrt sie zu ihrem Standardwert zurück, wenn das Programm endet. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 206 Set-Funktion: Vibration sensor (Ein/Aus von Vibrationserkennungssensor) Mit dieser Funktion wird die Kollision aufgrund Vibrationen bei der Kollisionserkennung ausgeschlossen. Da es sich um eine Unterfunktion von Set-Funktion handelt, kehrt sie zu ihrem Standardwert zurück, wenn das Programm endet. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 207 Erstellen Sie die gewünschte Eingabe, indem sie den Status des Anschlusses festlegen, an dem Sei Eingaben vornehmen möchten. Da es sich um eine Unterfunktion von Set-Funktion handelt, kehrt sie zu ihrem Standardwert zurück, wenn das Programm endet. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 208 Wenn ein Programm läuft, ist es eine Funktion, die es ermöglicht, ohne Alarm und Ein/Aus anzuhalten und fortsetzen. Da es sich um eine Unterfunktion von Set-Funktion handelt, kehrt sie zu ihrem Standardwert zurück, wenn das Programm endet. Set-Funktion: High Acceleration Mode (Beschleunigungsmodus mit Hochgeschwindigkeit) © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 209 Bewegungsgeschwindigkeit des Roboters benötigt, um die gewünschte Bewegungsgeschwindigkeit zu erreichen, indem das Verzögerungs- /Beschleunigungsprofil geändert wird. Da es sich um eine Unterfunktion von Set-Funktion handelt, kehrt sie zu ihrem Standardwert zurück, wenn das Programm endet. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 210 Punkten auf die Eingabezeit beschränkt. Dabei ist es nur möglich, die Zeit zu verlängern. Da es sich um eine Unterfunktion von Set-Funktion handelt, kehrt sie zu ihrem Standardwert zurück, wenn das Programm endet. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 211 Empfindlichkeit, die die Kollisionserkennung am empfindlichsten gemacht hat, auch 30 % empfindlicher als 0 %. Da es sich um eine Unterfunktion von Set-Funktion handelt, kehrt sie zu ihrem Standardwert zurück, wenn das Programm endet. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 212 Mit dieser Funktion kann ein gewisse Versatz (Offset) zum Koordinatensystem gegeben werden. Diese Funktion ermöglicht das temporäre Einstellen von Offsets bis zu 20 mm. Da es sich um eine Unterfunktion von Set-Funktion handelt, kehrt sie zu ihrem Standardwert zurück, wenn das Programm endet. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 213 Mit dieser Funktion wird Benutzerkoordinatensystem vorübergehend verschoben und können Sie die Position und Rotation des Benutzerkoordinatensystems ändern. Da es sich um eine Unterfunktion von Set-Funktion handelt, kehrt sie zu ihrem Standardwert zurück, wenn das Programm endet. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 214 Koordinatensystem in das TCP-Koordinatensystem des aktuellen Roboters ändern, Es ist auch möglich, auf das zuvor eingestellte Benutzerkoordinatensystem zurückzuschalten. Da es sich um eine Unterfunktion von Set-Funktion handelt, kehrt sie zu ihrem Standardwert zurück, wenn das Programm endet. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 215 Anfangswert des Timers einstellen. Der Timer startet ab dem von Ihnen eingestellten Anfangswert. Da es sich um eine Unterfunktion von Set-Funktion handelt, kehrt sie zu ihrem Standardwert zurück, wenn das Programm endet. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 216 Stellen Sie die Bewegungsgeschwindigkeit des Roboters im No-Arc-Zustand ein, in dem nicht geschweißt wird. Da es sich um eine Unterfunktion von Set-Funktion handelt, kehrt sie zu ihrem Standardwert zurück, wenn das Programm endet. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 217 High: Setzt das Ausgangssignal auf High-Pegel (grün). ④ Dies ist eine Funktion, die die in Punkt 3 ausgewählten Einstellungen als Vorschau gedruckt. ⑤ Stellen Sie die D.out-Funktion auf die in Punkt 3 ausgewählte Einstellung ein. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 218 Abbildung oben gezeigt ein und drücken Sie die Vorschau-Taste, um ein digitales Ausgangssignal von der Steuerbox auszugeben, wie unten gezeigt. Sie können sehen, dass das Feld ‘Current Signal’ auf der rechten Seite des Bildes geändert wurde. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 219 Abbildung oben gezeigt ein und drücken Sie die Vorschau-Taste, um ein digitales Ausgangssignal von der Steuerbox auszugeben, wie unten gezeigt. Das Feld ‘Current Signal’ ist auf der rechten Seite des Bildes geändert. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 220 Abbildung oben gezeigt ein (Toggle-Ausgangssignal wird blau dargestellt) und drücken Sie die Vorschau-Taste, um ein digitales Ausgangssignal von der Steuerbox auszugeben, wie unten gezeigt. Das Feld ‘Current Signal’ ist auf der rechten Seite des Bildes geändert © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 221 Abbildung oben gezeigt ein und drücken Sie die Vorschau-Taste, um ein digitales Ausgangssignal von der Steuerbox auszugeben, wie unten gezeigt. Das Feld ‘Current Signal’ ist auf der rechten Seite des Bildes geändert. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 222 Abbildung oben gezeigt ein und drücken Sie die Vorschau-Taste, um ein digitales Ausgangssignal von der Steuerbox auszugeben, wie unten gezeigt. Das Feld ‘Current Signal’ ist auf der rechten Seite des Bildes geändert. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 223 D.Out : Pulsweitenmodulation (PWM) PWM (Pulse Width Modulation)-Ausgangsfunktion. Es ist eine Funktion, ein PWM-Signal durch den digitalen Ausgangsanschluss zu übertragen, wenn die Frequenz und das Tastverhältnis des PWM-Impulses eingegeben werden. PWM Bsp. 1) © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 224 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung PWM Bsp. 2) Zusätzlich zur Verwendung der D.out-Funktion können Sie einen Befehl zur Ausgabe digitaler Ausgänge mit der Skriptfunktion erstellen, wie unten gezeigt. ※ Script-Funktion: manual_digital_out(Portnummer, Ausgangspegel) © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 225 3) Sie können die Memo-Funktion in der oberen rechten Ecke des D.out-Fensters verwenden, um eine Notiz über die Einstellung zu hinterlassen. 4) Bevor sie den Digitalausgang verwenden, machen Sie sich bitte mit den vom Hersteller bereitgestellten elektrischen Eigenschaften des Digitalausgangsports vertraut. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 226 Checkbox und geben Sie die gewünschte Spannung als 0 bis 10 V ein, um die Spannung einzustellen. ③ Dies ist eine Funktion zum Drucken der unter Punkt 2 ausgewählten Einstellungen als Vorschau. ④ Stellen Sie die An.out-Funktion mit der in Punkt 2 ausgewählten Einstellung ein. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 227 Abbildung oben gezeigt ein und drücken Sie die Vorschau-Taste, um ein analoges Ausgangssignal von der Steuerbox auszugeben, wie unten gezeigt. Das Feld ‘Current Signal’ ist auf der linken Seite des Bildes geändert. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 228 1) Sie können eine Notiz über die Einstellung hinterlassen, indem Sie die Memo- Funktion in der oberen rechten Ecke des An.out-Fensters verwenden. 2) Bevor Sie den Analogausgang verwenden, machen Sie sich bitte mit den vom Hersteller bereitgestellten elektrischen Eigenschaften des Analogausgangsports vertraut. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 229 24V. Der digitale Ausgang wird mit einer 3-stufigen Umschalttaste zwischen Bypass, Low und High ausgewählt. ③ Dies ist eine Funktion zum Drucken der unter Punkt 2 ausgewählten Einstellungen als Vorschau. ④ Stellen Sie die Werkzeugfunktion mit der in Punkt 2 ausgewählten Einstellung ein. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 230 Wenn die Steuerbox und der Tablet-PC verbunden sind, stellen Sie das Zielsignalfeld wie in der Abbildung oben gezeigt ein und drücken Sie die Vorschau-Taste, um ein Ausgangssignal von dem Werkzeugflansch auszugeben, wie unten gezeigt. Das Feld ‘Current Signal’ ist auf der linken Seite des Bildes geändert. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 231 1) Sie können eine Notiz über die Einstellung hinterlassen, indem Sie die Memo— Funktion in der oberen rechten Ecke des Tool.out-Fensters verwenden. 2) Bevor Sie den Werkzeugflanschausgang verwenden, machen Sie sich bitte mit den elektrischen Eigenschaften des vom Hersteller bereitgestellten Anschlusses vertraut. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 232 Wählen Sie aus dem Greifer-Sortiment des Herstellers Ihrer Wahl. ② Wählen Sie das Teil aus, an dem der Greifer angeschlossen ist (Steuerbox, Werkzeugflansch). ③ Wählen Sie die Funktion, die als Greifer verwendet werden sollte. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 233 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung Vorsicht: Die Liste der von der Greiferfunktion angebotenen Produkte wird durch Benutzerfeedback aktualisiert. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 234 Ausgabe im ASCII-Modus oder im Hex-Modus einstellen. Nur RS485 Tx wird über das UI-Tablet unterstützt. Die konfigurierte Kommunikation kann vorab über die Vorschau-Schaltfläche auf der rechten Seite des Popup-Fensters übertragen werden. [ ASCII-Modus ] © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 235 Setup-serial-Menü eingestellt. Alternativ kann es mit der Option Set- Serial_Configuration oben im Projekt festgelegt werden. Um die serielle Kommunikation von der Boxseite (Box side) zu verwenden, können Sie ein handelsübliches USB-Serial-Gerät (RS232/422/485) verwenden, indem Sie es an den USB- Anschluss stecken. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 236 Read ASCII Variable: Zahlen aus einer Zeichenfolge vom Server werden gelesen  und in eine Variable von Variable-Typ eingefügt. Read ASCII Array: Ein Array aus einer Zeichenfolge vom Server wird gelesen und  in eine Variable vom Array-Typ eingefügt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 237 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung Read String: Zeichenfolgen aus Server werden gelesen und in eine Variable vom  String-Typ eingefügt. Send String: Die angegebene Zeichenfolge wird an den Server gesendet  © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 238 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung Socket-Funktion: Close Mit dieser Funktion wird die Socket-Funktion der ausgewählten Nummer geschlossen. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 239 Socket-Funktion: Open Mit dieser Funktion wird die Socket-Funktion der ausgewählten Nummer aktiviert und mit dem anderen Server verbunden. Die IP-Adresse und die Anschlussnummer des Servers werden festgelegt, zu dem Sie eine Verbindung herstellen möchten. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 240 RB SERIE _ Bedienungsanleitung Socket-Funktion: Read ASCII Variable Mit dieser Funktion wird eine der durch ‘Assign’ usw. deklarierten Variable-Typ-Variablen ausgewählt, und die vom Server empfangene Zahlen werden gelesen und in die zuvor deklarierte Variable-Typ-Variable eingefügt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 241 RB SERIE _ Bedienungsanleitung Socket-Funktion: Read ASCII Array Mit dieser Funktion wird eine der durch ‘Assign’ usw. deklarierten Array-Typ-Variablen ausgewählt, und der vom Server empfangene Array wird gelesen und in die zuvor deklarierte Array-Typ-Variable eingefügt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 242 RB SERIE _ Bedienungsanleitung Socket-Funktion: Read String Mit dieser Funktion wird eine der durch ‘Assign’ usw. deklarierten String-Typ-Variablen ausgewählt, und der vom Server empfangene String wird gelesen und in die zuvor deklarierte String-Typ-Variable eingefügt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 243 RB SERIE _ Bedienungsanleitung Socket-Funktion: Send String Mit dieser Funktion wird eine bestimmte Zeichenfolge an den Server gesendet. Sie können direkt einen String eingeben (z. B. “req_data”) oder die zuvor deklarierte Variable vom Typ String senden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 244 Kommas zwischen jeweiligen Zahlenwerten stehen. (d.h. Senden Sie das Array nicht als Zeichenfolge, indem Sie das Array zwischen Anführungszeichen schreiben.) (e.g. {100, 200, 300}) Read String Der Server sollte den String mit Anführungszeichen im Format “this_is_string_from_server” senden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 245 Daten vom Server empfangen werden. Mit der Debug-Funktion kann es überprüft werden, welche Werte in die Designvariablen eingegeben wurden. In diesem Beispiel wird Debug(return_value) verwendet, um den Wert einer Variablen namens return_value zu untersuchen. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 246 ② Wählen Sie einen Signaltyp von ‚Read bit (1bit)‘, ‚Read word (16bit)‘, ‚Write bit (1bit)‘, ‚Write word (16bit)‘. ③ Geben sie die Adresse der Endpunktverbindung auf dem Server ein. ④ Wählen Sie die Häufigkeit der ‘Read/Write‘-Anfragen pro Minute (Hz) © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 247 Bsp. 2 Interpretation) Eine Funktion zum Schreiben des in mod_write_bit gespeicherten Werts an die Adresse 456 des Servers (IP: 1.2.3.4). Überträgt den Wert von mod_write_bit in einem Takt von 50 Hz an den Server. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 248 ② Legen Sie die Richtung für die Förderbandbewegung fest (x-, y-, z-Wert basiert auf dem Basiskoordinatensystem des Roboterarms). Der Roboter bewegt sich mit der angegebenen Geschwindigkeit in die angegebene Richtung, bis die Förderbandbewegung endet. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 250 Post Program-Funktion ist eine Funktion, um einen Befehl auszuführen, nachdem das Programm beendet ist. Unter Post.P deklarierte Befehle werden nach Programmende sequenziell ausgeführt. Die Ausführung von Post.P-Funktion verläuft wie im folgenden Diagramm dargestellt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 251 Ende des Programms (vor End) nicht ausgeschaltet wird, sendet Anschluss 1 automatisch ein Low-Signal, wenn das Programm endet. Das liegt daran, dass ‘D.out 1=L’ für die Post.P-Funktion verwendet wurde. Wie im obigen Beispiel kann die Post.P-Funktion für Sicherheitsfunktionen usw. verwendet werden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 252 Teil von Post.P verwendet werden. Post.P-Funktion funktioniert nur in Programmen der obersten Ebene, Wenn die  Post.P -Funktion in dem durch die Sub.P-Funktion aufgerufenen Unterprogramm verwendet wird, wird der relevante Teil nicht ausgeführt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 253 Wenn Sie im Programm auf das ‘Sub.P‘-Symbol klicken, wird das folgende Popup-Fenster angezeigt, und klicken Sie dabei auf Befehl ‚Copy Contents‘. Angenommen, ein Projekt mit dem Namen “sample_prog” wird wie unten gezeigt erstellt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 254 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung Bsp. 1) Wenn ‘sample_prog’ mit der ‚Sub.P’-Funktion aufgerufen wird Bsp. 2) Wenn ‘sample_prog’ mit der Template-Funktion aufgerufen wird © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 255 Wie im Beispiel 2) gezeigt, wird mit der Template-Funktion aufgerufen, so wird es in einer Form aufgerufen, die im oberen Programm modifiziert werden kann. Nach dem Kopieren in Template ändert sich der Inhalt nicht, selbst wenn das ursprüngliche Unterprogramm geändert wird. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 256 Funktion zum Erhöhen von ‘my_count’ um 1 pro Sekunde wird durch eine Wiederholungsanweisung (Repeat) implementiert. Und durch Verwendung der ‘Monitor’-Funktion wird ‚my_count’ als das zu beobachtende Objekt angegeben. Sie können den Namen der Variablen, die Sie beobachten möchten, in der Monitor- Funktion eingeben. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 257 Programm läuft, klicken Sie auf das Monitor-Symbol auf der rechten Seite des Bildschirms. Wenn Sie danach das Programm wiedergeben (Run, ▷), können Sie in Echtzeit beobachten, wie der Wert von ‘my_count’ alle 1 Sekunde ansteigt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 258 Dies ist der Bereich, in dem die relative Bewegung in Bezug auf den in ‘Pattern Anchor’ festgelegten Referenzpunkt definiert wird. Die definierte relative Bewegung wird an jedem in der ‘Pattern Property’ festgelegten Musterpunkt wiederholt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 259 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung Das Folgende ist ein Beispiel für die Pattern(Muster)-Funktion. Step 1) Legen sie die ‘Pattern Property (Mustereigenschaft)’ wie unten gezeigt fest. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 260 Step 2) Die folgenden relativen Bewegungen werden durch ‘Pattern Anchor’ und ‘Pattern Action’ definiert. Step 3) Die sich wiederholende Bewegung wird vervollständigt, wenn die in Step-2 festgelegte relative Bewegung auf alle in Step-1 festgelegten Musterpunkte angewendet wird. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 261 Variable zu speichern. Wenn Sie nach Teaching einer bestimmten Haltung einen PinPoint erstellen Namen PinPoints angeben, wird entsprechende Haltungsinformation in eine Variable in Form einer Point-Variablen umgewandelt. Die als Point-Variable gespeicherte Informationen können in anderen Betriebsbefehlen/ Einstellungen usw. verwendet werden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 262 Der Programmablauf wird zu einer bestimmten Zeile verschoben. Option) Jump To / Here Der Programmablauf wird zu einem bestimmten Adresswert verschoben. Bei ‚JumpTo’ wird der Adresswert aufgerufen und bei ‚JumpHere’ sollte der Adresswert eingegeben werden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 264 Diese Funktion dient zum Abspielen der aufgezeichneten Teaching-Bewegung. Die Bewegungsaufzeichnung wird in der Einstellung der Make-Seite durchgeführt. Wenn Sie den Namen und die Bewegungsgeschwindigkeit/Eigenschaft der aufgezeichneten Bewegung auswählen, wird die aufgezeichnete Bewegung erneut abgespielt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 265 Die linke Abbildung unten gilt nur für den Normalbetrieb. Wenn diese Bewegung al sein Unterpunkt des Webens eingesetzt wird, wird eine TCP-Trajektorie gezeichnet, die Webbahn widerspiegelt (rechte Abbildung im Fall eines Dreieckswellenwebens). © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 266 Luft. Wenn diese Bewegung als Unterpunkt der Kraftregelung eingesetzt wird, ändern sie sich darin, mit einer bestimmten Kraft auf den Boden zu drücken (Bei der Einstellung der Kraftregelung in Bodenrichtung). [ Vor der Kraftregelung ] [ Nach der Kraftregelung ] © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 267 Um diese Funktion zu verwenden, muss im Voraus die Einstellung der Parameter(Variable) und Verbindungsinformation für das Schweißgerät im Device(Gerät)-Feld auf der Setup-Seite eingegeben werden. Wie oben dargestellt, sind Schweißgeschwindigkeit/ Schweißstrom/ Spannungseinstellungen/ Sicherheitssignalverarbeitungsoption in diesem Programm schnell und einfach einzufügen. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 268 Mit dieser Funktion wird TCP-Wert während der Programmausführung mit dem TPC-Wert geändert, der in der Werkzeugliste von Setup vorgespeichert ist. Er ändert sich erst wieder, wenn der TCP-Wert ersetzt oder das Programm beendet wird. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 269 ■ Manuelle Betriebsfunktion : Mit dieser Funktion ist Direkt-Teaching möglich während der Programmausführung. Bei ‘Modus On‘ wird das Programm angehalten, wenn der manuelle Bedienbefehl ausgeführt wird. Und ein Popup-Fenster erscheint auf dem Bildschirm wie unten gezeigt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 270 ② Wenn die Direkt-Teaching-Funktion in ① verwendet wurde, sollte der Benutzer die Direkt-Teaching-Funktion ausschalten und dann das Programm fortsetzen. ③ Ignorieren Sie den manuellen Betrieb und setzen Sie das Programm fort. ④ Programm wird beendet. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 271 Geben Sie den Namen der G-Code-Datei ein, die in Dateinamen gespeichert wurde. Die Ebene, in der sich der Roboter bewegt, können dann die xy-, yz- und zx-Ebenen des benutzerdefinierten Koordinatensystems als Startebene angegeben werden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 272 PLC (XGT-Protokoll) - LS Electric PLC  CSV File  Pickit  Modbus Client (Interrupt)  Da jedes externe Gerät über unterschiedliche detaillierte Funktionen verfügt, sollten Sie sich auf die folgenden Informationen beziehen. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 273 Mit dieser Funktion ist die Kommunikation zwischen HMI und dem RB-System zu verbinden. Socket-Nummer, IP-Adresse sollten eingegeben werden. Der Benutzer kann auch entscheiden, ob das Alarm-Popup im Falle, eines Verbindungsausfalls oder eines Kommunikationsfehlers aktiviert oder ignoriert werden sollte, und ein Kommunikations- Timeout festlegen. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 274 RB SERIE _ Bedienungsanleitung HMI (MemLink) – Einzelne Variable schreiben Mit dieser Funktion sind Werte von einer Adresse in HMI einzugeben. Dabei werden die Zahl oder der Name der Variable als die Übergabewerte eingegeben. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 275 RB SERIE _ Bedienungsanleitung HMI (MemLink) – Einzelne Variable lesen Mit dieser Funktion sind Werte aus einer Adresse in HMI zu lesen. Dabei werden die gelesenen Werte in der von Benutzer angegebenen Variable gespeichert. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 276 Mit dieser Funktion sind die Daten von der Startadresse der HMI bis zur angegebenen Anzahl von Adressen einzugeben. Dabei muss das vordeklarierte Array in ‘Array Name‘ geschrieben werden und die Länge darf die maximale Länge des Arrays (20) nicht überschreiten © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 277 Mit dieser Funktion sind die Daten von der Startadresse der HMI bis zur angegebenen Anzahl von Adressen zu lesen. Dabei muss das vordeklarierte Array in ‘Array Name‘ geschrieben werden und die Länge darf die maximale Länge des Arrays (20) nicht überschreiten. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 278 Mit dieser Funktion ist die Kommunikation zwischen Mitsubishi-PLC und dem RB-System zu verbinden. Socket-Nummer, IP-Adresse sollten eingegeben werden. Der Benutzer kann auch entscheiden, Alarm-Popup nach Protokolltyp Falle, eines Verbindungsausfalls oder eines Kommunikationsfehlers aktiviert oder ignoriert werden sollte. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 279 RB SERIE _ Bedienungsanleitung PLC (MC-Protokoll) – Einzelne Variable schreiben Mit dieser Funktion sind Werte von einer Adresse in PLC einzugeben. Dabei werden die Zahl oder der Name der Variable als die Übergabewerte eingegeben. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 280 RB SERIE _ Bedienungsanleitung PLC (MC-Protokoll) – Einzelne Variable lesen Mit dieser Funktion sind Werte aus einer Adresse in PLC zu lesen. Dabei werden die gelesenen Werte in der von Benutzer angegebenen Variable gespeichert. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 281 Mit dieser Funktion sind die Zahlen von der Startadresse der PLC bis zur angegebenen Anzahl von Adressen einzugeben. Dabei muss das vordeklarierte Array in ‘Array Name‘ geschrieben werden und die Länge darf die maximale Länge des Arrays (20) nicht überschreiten. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 282 Mit dieser Funktion sind die Daten von der Startadresse der PLC bis zur angegebenen Anzahl von Adressen zu lesen. Dabei muss das vordeklarierte Array in ‘Array Name‘ geschrieben werden und die Länge darf die maximale Länge des Arrays (20) nicht überschreiten. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 283 RB SERIE _ Bedienungsanleitung Music Player Mit dieser Funktion wird eine MP3-Datei abgespielt. Über RB-Treiber (RB-Driver) muss der Musiktreiber installiert werden, und die MP3-Datei, die Sie abspielen möchten, muss im angegebenen Pfad vorhanden sein. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 284 Mit dieser Funktion ist die Kommunikation zwischen LS Electric PLC und dem RB-System zu verbinden. Socket-Nummer, IP-Adresse sollten eingegeben werden. Der Benutzer kann auch entscheiden, Alarm-Popup nach Protokolltyp Falle, eines Verbindungsausfalls oder eines Kommunikationsfehlers aktiviert oder ignoriert werden sollte, und ein Kommunikations-Timeout festlegen. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 285 RB SERIE _ Bedienungsanleitung PLC (XGT-Protokoll) – Einzelne Variable schreiben Mit dieser Funktion sind Werte von einer Adresse in PLC einzugeben. Dabei werden die Zahl oder der Name der Variable als die Übergabewerte eingegeben. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 286 RB SERIE _ Bedienungsanleitung PLC (XGT-Protokoll) – Einzelne Variable lesen Mit dieser Funktion sind Werte von einer Adresse in PLC zu lesen. Dabei werden die gelesenen Werte in der von Benutzer angegebenen Variable gespeichert. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 287 Mit dieser Funktion sind die Daten von der Startadresse der PLC bis zur angegebenen Anzahl von Adressen einzugeben. Dabei muss das vordeklarierte Array in ‘Array Name‘ geschrieben werden und die Länge darf die maximale Länge des Arrays (20) nicht überschreiten. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 288 Mit dieser Funktion sind die Daten von der Startadresse der PLC bis zur angegebenen Anzahl von Adressen zu lesen. Dabei muss das vordeklarierte Array in ‘Array Name‘ geschrieben werden und die Länge darf die maximale Länge des Arrays (20) nicht überschreiten. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 289 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung CSV File – Zeichenfolge lesen Mit dieser Funktion ist die Zeichenfolge au seiner CSV-Datei zu lesen. Die CSV-Datei muss im angegebenen Pfad gespeichert werden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 290 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung CSV File – Einzelne Variable lesen Mit dieser Funktion ist einzelne Zahl aus CSV-Datei zu lesen. Die CSV-Datei muss im angegebenen Pfad gespeichert werden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 291 Mit dieser Funktion wird die Kommunikation zwischen Pickit und dem RB-System verbunden. Socket-Nummer, IP-Adresse sollten eingegeben werden. Der Benutzer kann auch entscheiden, ob das Alarm-Popup im Falle eines Verbindungsausfalls oder eines Kommunikationsfehlers aktiviert oder ignoriert werden sollte. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 292 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung Pickit - Befehl senden Der an Pickit zu sendende Befehl und die dem Befehl entsprechende Daten werden eingestellt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 293 Mit dieser Funktion ist das RB-System als Client in der Modbus-Kommunikation zu verbinden. Socket-Nummer, IP-Adresse sollten eingegeben werden. Der Benutzer kann auch entscheiden, ob das Alarm-Popup im Falle eines Verbindungsausfalls oder eines Kommunikationsfehlers aktiviert oder ignoriert werden sollte. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 294 Modbus Client(Interrupt) - Einzelne Variable schreiben Mit dieser Funktion ist ein Wert von Wortdaten an einer Adresse über die Modus- Kommunikation einzugeben. Dabei wird der Name einer Zahl oder Variablen für den Übertragungswert eingegeben. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 295 Modbus Client(Interrupt) – Einzelne Variable lesen Mit dieser Funktion ist ein Wert von Wortdaten an einer Adresse über die Modus- Kommunikation zu lesen. Dabei wird der gelesene Wert in der bezeichneten Variablen gespeichert. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 296 Mit dieser Funktion sind die Wortdaten von der Startadresse bis zur angegebenen Anzahl von Adressen über die Modbus-Kommunikation einzugeben. Dabei muss das zuvor deklarierte Array in ‘Array Name’ geschrieben werden und die Länge darf die maximale Länge des Arrays (20) nicht überschreiten. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 297 Mit dieser Funktion sind die Daten von der Startadresse bis zur angegebenen Anzahl von Adressen über die Modbus-Kommunikation zu lesen. Dabei muss das zuvor deklarierte Array in ‘Array Name’ geschrieben werden und die Länge darf die maximale Länge des Arrays (20) nicht überschreiten. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 298 ■ Extension Board (Ein/Aus-Erweiterungsfunktion): Mit dieser Funktion ist der digitale/analoge Ausgang zu steuern, wenn ein erweitertes Ein/Aus-Modul gekauft und verwendet wird. Die Verwendungsmethode ist die gleiche wie bei den bestehenden D.Output und An.Input. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 299 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung ■ Unser Input (Benutzereingabefunktion): Mit dieser Funktion kann der Benutzer während der Programmausführung den Wert von bestimmten Variablen(Parameter) willkürlich ändern . Unter Variable/Array/Point/String/Global/ROM verfügbar. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 300 ① Das Programm wird fortgesetzt, ohne die entsprechende Variable zu ersetzen. ② Wenn Sie bei der Änderung von ‘Applied Values’ die Daten eingeben und drücken, um die eingegeben Daten zu übernehmen, dann wird das Programm aktualisiert und fortgesetzt. ③ Das Programm wird beendet. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 301 Die Berührungserkennungsfunktion ist eine Unterfunktion für die Schweißanwendung. Mit dieser Funktion wird die Bewegung des Grundmaterials erkannt und die Bewegungsrichtung des Grundmaterials wird zum Schweißen verwendet. Eine detaillierte Beschreibung dieser Funktion finden Sie in einem separaten Handbuch. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 302 Mit der Home-Funktion wird der Roboter an die Startposition oder an die Gelenk-Nullposition bewegt. Dabei kann der Benutzer den Bewegungstyp auswählen. Wenn der Roboter an die Startposition bewegt wird, kann der Benutzer eine von Startposition des Hauptprogramms und des Unterprogramms auswählen. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 303 Das folgende Diagramm zeigt den Unterschied zwischen dem Fall, dass der Roboter sich zur Startposition des Hauptprojekts bewegt, und dem Fall, dass der Roboter sich zur Startposition des Unterprojekts bewegt, wenn die Home-Funktion im Unterprogramm verwendet wird. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 304 RB SERIE _ Bedienungsanleitung ■ D.Weld (Schweißgerät) : Mit dieser Funktion kann das digitale Schweißgerät verwendet werden. Nach Auswahl des zu verwendenden Schweißgeräts kann der Benutzer mit ‘Weld start’, ‘Weld off’ oder ‘Weld Setting’ fortfahren. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 305 ■ Event-Tread-Call (Aufruf): Mit dieser Funktion wird Event-Thread im Hauptprogramm ausgeführt. Der Event-Thread wird nur ausgeführt, wenn der Event-Thread-Call(Aufruf) im Hauptprogramm ausgeführt wird. In diesem Fall kann die Nummer des auszuführenden Event-Threads ausgewählt werden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 306 Wenn Sie im Programm auf das Symbol Sub.P klicken, erscheint das folgende Popup- Fenster. Drücken Sie dann ‚Call by program switching method‘. Wenn Sie das Programm, zu dem Sie wechseln möchten, im Popup-Fenster von Datei- Explorer auswählen, wird der Befehl wie unten gezeigt erstellt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 307: Programmbearbeitung
Step1) Wählen Sie den Befehl aus, den Sie ausscheiden möchten. Der ausgewählte Befehl wird blau angezeigt. Im Beispiel ist die Zeile MoveL ausgewählt. Step2) Drücken Sie die Cut(Ausschneiden)-Taste. Sobald Sie auf ‘Cut’ klicken, verschwindet die Zeile aus dem Programmbaum. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 308 Step2) Drücken Sie die Schaltfläche ‘Copy’ (Kopieren). Step3) Klicken Sie auf die gewünschte Stelle und dann auf die Schaltfläche ‚Paste‘. Im Beispiel wird der Unterordner von MoveL ausgewählt und der kopierte Befehl darunter eingefügt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 309 Step1) Wählen Sie den Befehl aus, den Sie löschen möchten. Der ausgewählte Befehl wird blau angezeigt. Im Beispiel wurde der ‘Wait‘-Befehl ausgewählt. Step2) Klicken Sie auf die Schaltfläche ‘Del(Entfernen)’. Der Befehl wurde wie unten gezeigt gelöscht. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 310 Step1) Wählen Sie den Befehl aus, den Sie verschieben möchten. Der ausgewählte Befehl wird blau angezeigt. Im Beispiel wurde MoveJ oben ausgewählt. Step2) Wenn Sie auf die Schaltfläche ‘Down (Abwärts)’ klicken, wird der ausgewählte MoveJ wie unten gezeigt nach unten verschoben. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 311 MoveL-Befehl ausgewählt. Step2) Klicken Sie auf das Pass(Auskommentieren)-Symbol. Der Befehl wird wie unten gezeigt dunkel. Auskommentierte Befehle funktionieren während der Programmausführung nicht. Wählen Sie das die ‚Pass‘-Taste erneut, wenn Sie das Auskommentieren abbrechen möchten. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 312: Programmverwaltung
RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung 7.6 Programmverwaltung Sie können das Projekt speichern, laden oder unter anderen Namen speichern. Projekt speichern (Save project)  © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 313 Projekt zu speichern. Es werden nur kürzlich verwendeten Dateien angezeigt. Wenn Sie eine Datei öffnen möchten, an der Sie zuvor gearbeitet haben, können Sie auf ‚Other Program‘ klicken, um das Projekt im Datei-Explorer zu finden und das vorherige Programm zu laden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 314 Wenn Sie ein geöffnetes Programm verwalten, indem Sie es unter einem anderen Namen speichern, klicken Sie unter in der Aufgabe auf FILE und dann in der angezeigten Liste auf Save As (unter dem Namen ‘default‘ ist das Speichern nicht möglich). © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 315: Betriebliche Dienstprogramme
Einstellungsfunktionen, die bequem mit Jog verwendet werden können.  Monitor (Überwachung): Echtzeit-Variablen-Überwachungsfenster und Systemvariablen-Überwachungsfunktion werden angeboten.  UI Mode (UI-Modus): Der UI-Modus kann entsprechend der Ebene des Benutzers und dem Zweck des Benutzers ausgewählt werden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 316 Bis zu 20 häufig verwendete Körperhaltung können auf dem UI-Tablet gespeichert und verwendet werden. Drücken Sie die ‚Get’-Taste, um die aktuellen Haltungsinformationen abzurufen. Und drücken Sie die ‚Set‘-Taste, um sie zu speichern. Halten Sie die ‚Move’-Taste gedrückt, um zur gespeicherten Position zu wechseln. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 317 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung [Utility-Input Signal View] Dies ist das Überwachungsfenster des Eingangssignals der Steuerbox und dem Werkzeugflansch. [Utility-Output Signal View] Dies ist das Überwachungsfenster des Ausgangssignals der Steuerbox und dem Werkzeugflansch. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 318 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung [Utility-Status] Dies ist das Fenster zur Temperatur-/Stromüberwachung und zur Visualisierung des benutzerdefinierten Koordinatensystems des Roboterarms. [Utility-Snap] Dies ist das Auswahlfenster für den ‘Snap‘-Modus, das in ‘Direkt-Teaching’-Modus angewendet wird. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 319 RB SERIE _ Bedienungsanleitung [Utility-Box Output Test] Dies ist das Fenster, in dem die Ausgabe der Steuerbox getestet werden kann. [Utility-Tool Output Test] Dies ist das Fenster, in dem die Ausgabe des Werkzeugflansches getestet werden kann. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 320 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung [Utility-I/O Extension Board] Ein/Aus-Signalüberwachungsfenster des Ein/Aus-Erweiterungsmoduls. Fenster zum Testen des Ausgangs des Ein/Aus-Erweiterungsmoduls. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 321 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung ■ Unterfunktion von Setting (Einstellung) [Setting-Tool List Select] Es gibt eine Einrichtungsfunktion zur ‘Tool List Select (Werkzeuglistenauswahl)’, die TCP zur Verwendung in einer vorab gespeicherten TCP-Liste einstellt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 322 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung [Setting-Joystick] Bei Teaching des Roboters mit einem kabelgebundenen/drahtlosen Joystick gibt es eine Funktion zum Einstellen der Joystick-Verbindung. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 323 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung [Setting-User Coordinate] Benutzerdefiniertes Koordinatensystem wird eingestellt. Es handelt sich um einen 3- Punkt-Einstellmodus (Siehe Setup-Coordinate). © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 324 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung [Setting-User Coordinate Center] Rotationswert des benutzerdefinierten Koordinatensystems wird behalten und nur der Mittelpunkt (Offset) wird eingestellt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 325 RB SERIE _ Bedienungsanleitung [Setting-Auto TCP] Diese Funktion findet automatisch die Position des Roboterendes (TCP). Wenn Sie 4 verschiedene Körperhaltungen eingeben, die den TCP-Punkt als denselben Punkt in der 3D-Dimension beibehalten, wird der TCP-Positionswert automatisch berechnet. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 326 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung [Setting-External F/T] In diesem Fenster kann der Wert des externen F/T-Sensors (z. B.: Robotiq F/T-Sensor) überprüft und kalibriert werden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 327 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung [Setting-Auto COG / Mass] Die Funktion, die den internen/externen F/T-Sensor verwendet, um das Gewicht und den Schwerpunkt des Werkzeugs zu ermitteln. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 328 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung [Setting- Motion Recording] Mit dieser Funktion wird die Bewegung durch die Direkt-Teaching-Funktion (Schwerkraftkompensation) aufgezeichnet. Die aufgezeichnete Bewegung ist im Programm über die Replay-Funktion verfügbar. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 329 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung [Setting-I/O Logging] Mit dieser Funktion wird ein digitaler Eingang/Ausgang ausgewählt und werden die Änderungen des Eingang-/Ausgangswerts aufgezeichnet und als Diagramm angezeigt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 331 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung [Setting-TCP Orientation Change] Die Rotationsrichtung des Standard-TCP-Koordinatensystems wird basierend auf der aktuellen Roboterposition festgelegt, sodass sie mit dem ausgewählten Koordinatensystem übereinstimmt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 332 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung [Setting-User Coordinate Auto] Das aktuelle TCP-Koordinatensystem des Roboters wird als benutzerdefiniertes Koordinatensystem eingestellt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 333 Fenster, in dem Sie die Werte von Systembasisvariablen und benutzerdefinierten Variablen in Echtzeit beobachtet werden. Wenn Sie die Aufnahmefunktion oben rechts einschalten, wird die TCP-Trajektorie des Roboterwerkzeugs im 3D-Viewer aufgezeichnet (mit der gelben Linie) © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 334 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung ■ 3D-Ansichtsfunktion Es wird ein häufig verwendeter dreidimensionaler Betrachtungswinkel angegeben. Wenn Sie die Perspektive des 3D-Viewers schnell ändern möchten, kann diese Funktion verwendet werden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 335: Kapitel 8 Starten Von Roboter
Wenn Sie den Roboter auf dem Anführungsbildschirm fahren, wird das laufende  Projekt grundsätzlich unbegrenzt wiederholt. Sie können die Anzahl der Wiederholungen festlegen, indem Sie oben auf die Count-Schaltfläche drücken. Die Geschwindigkeit kann während des Betriebs angepasst werden.  © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 336 4) Während des Betriebs ist es nicht möglich, zu anderen Bildschirmen wie Make- oder Setup-Bildschirm zu wechseln. Um den Bildschirm zu ändern, verwenden Sie ihn, nachdem das laufende Programm vollständig gestoppt wurde. 5) Es ist in Ordnung, die Tablet-UI während der Fahrt heranzuziehen. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 337: Prüfung Des Roboterstatus
Der Status des aktuell laufenden Roboterarms wird auf dem Ausführungsbildschirm angezeigt. Beschreibung Viewer für Programmablauf ① 3D-Viewer ② Die Perspektive des 3D-Viewer wird angepasst. ③ Statusinformation Variablen Systems werden ④ angezeigt. Wiedergabe-/Pause-/Geschwindigkeitssteuerleiste sind ⑤ vorhanden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 338: Umgang Mit Ungewöhnlichen Ereignissen Während Des Betriebs
Roboters fortzusetzen, drücken Sie die Resume-Taste, um die Arbeit fortzusetzen. TOK TOK-Wiederherstellungsmethode Wenn Sie aufgrund einer externen Kollision angehalten werden, tippen Sie zweimal leicht auf das distale Ende des Roboterarms, um den Pausezustand wiederherzustellen (Gleiche Wirkung wie die Resume-Schaltfläche). © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 339 Wenn die Alarmmeldungsfunktion ausgeführt wird, hält der Roboter den Betrieb an, während das Programm ausgeführt wird. Drücken Sie die Resume-Taste, um mit dem Vorgang fortzufahren, oder drücken Sie die Halt-Taste, um den Vorgang zu stoppen. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 340 Wenn das Kabel beschädigt ist, ersetzen Sie das Kabel und schließen Sie den Roboter gemäß dem Anleitungsfenster erneut an. Wenn die Verbindung immer noch nicht hergestellt wird, versuchen Sie es mit einem anderen USB-Anschluss. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 341 Wenn der AC-Anschluss der Robotersteuerbox gewaltsam getrennt oder der Not-Aus-Schalter gedrückt wird, wird das Fenster angezeigt. Nachdem die Stromversorgung der Steuerbox wiederhergestellt oder der Not-Aus- Schalter in den Normalzustand zurückversetzt und der Roboter erneut initialisiert wurde, kann der Roboter verwendet werden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 342 Wenn die Temperatur der Steuerplatine einen Temperature Error bestimmten Wert überschreitet, tritt das auf Wenn der von der Hauptsteuerung befohlene Steuerungsmodus nicht mit dem Modus der Mode Error aktuellen gemeinsamen Steuerung übereinstimmt, tritt das auf © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 343: Kapitel 9 Einstellungen
Beispielbilder einen Installationswinkel hat, klicken ⑤ Sie auf das Bild. Zur direkten Eingabe geben Sie den Richtungsvektor der Erdbeschleunigung basierend auf dem globalen Koordinatensystem ein. ⑥ Die geänderten Einstellungen werden gespeichert. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 344: Set-Up (Tool)
Euler-Winkeln im standardmäßigen Koordinatensystem ③ des Herstellers gedreht werden soll. Die obigen Einstellungen basieren auf dem Standard- Koordinatensystem des Herstellers, das auf dem Werkzeugflansch montiert ist. ④ Die geänderten Einstellungen werden gespeichert. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 345: Set-Up (System)
Diese Funktion dient zum Aktualisieren der Steuerbox-Software. ⑥ Siehe Anhang (Software Update). Legt das Projekt fest, für das das Steuerfeld und die ⑦ Benutzeroberfläche beim ersten Start standardmäßig geöffnet (load) werden. ⑧ Die geänderten Einstellungen werden gespeichert. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 346: Set-Up (Log)
Eine Funktion zum Überprüfen der Statusinformationen des ④ Roboterarms Mit dieser Funktion werden Programmdatei/ Protokolldateien/ Einstellungsdateien auf der Steuerbox auf den Tablet-PC kopiert. ⑤ Die kopierten (gespeicherten) Dateien werden in einem bestimmten Pfad auf dem Tablet-PC gespeichert. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 347: Set-Up (Utility)
Step1. Stellen Sie die zurückzusetzende Achse ein Step2. Drücken Sie die Release-Taste, um die Bremse zu lösen und freizugeben. Step3. Richten Sie die markierten Rillen auf der Achse aus und drücken Sie die Reset-Taste, um die Achse zurückzusetzen. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 348 1) Bevor Sie den Emergency Joint Recovery-Modus verwenden, machen Sie sich mit den Eigenschaften und dem Betrieb dieser Funktion vertraut. 2) Beim Transportieren des Roboters muss dieser In der vom Hersteller bereitgestellten Verpackungsbox in die Verpackungsposition gebracht werden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 349: Set-Up (Serial)
RB SERIE _ Bedienungsanleitung 9.6 Set-up (Serial) Die serielle Kommunikation zwischen dem Roboterwerkzeug und der Steuerbox kann eingerichtet werden. RS485-Kommunikationsoption wird eingestellt. ① Baudrate, Stoppbit und Parity bit werden festgelegt. ② Die geänderten Einstellungen werden gespeichert. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 350: Set-Up (Ein/Aus 1)
Wählen Sie den Ausgangsanschluss aus, dessen Funktion ④ Sie ändern möchten. Wählen Sie, welche Funktion Sie ändern möchten. ⑤ Beschreibungen der einzelnen Funktionsoptionen finden Sie auf den folgenden Seiten. ⑥ Ausgewählte Funktion werden gespeichert. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 351 Speichern Sie unter einem Namen Ihrer Wahl. Wählen Sie den Ausgangsanschluss aus, den Sie benennen ⑩ möchten. ⑪ Geben Sie den Namen ein, den Sie verwenden möchten. ⑫ Speichern Sie unter einem Namen Ihrer Wahl. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 352 25. R = Ext.Joint0 Plus/F=stop 26. R = Ext.Joint0 Minus/F=stop 27. R = Ext.Joint1 Plus/F=stop 28. R = Ext.Joint1 Minus/F=stop 29. R = Ext.Joint2 Plus/F=stop 30. R = Ext.Joint2 Minus/F=stop 31. H = Safety Speed © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 353 34. F = UserCoord2 ←TCP frame 35. F = Load & Run Program Table Vorsicht Vorsicht: 1) Bevor Sie den digitalen Eingang verwenden, machen Sie sich bitte vollständig mit den elektrischen Eigenschaften des vom Hersteller bereitgestellten Digitaleingangsanschlusses vertraut. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 354 25. PC Alive Pulse 26. H = Geschwindigkeitsleiste 100% 27. H = Erfolgreiches Laden der letzten Programme 28. H = TCP is in InBox 0 29. H = TCP is in InBox 1 © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 355 32. H = Emergency Teaching Enable 33. H = Prog. Run in Sub.P area Vorsicht Vorsicht: 1) Bevor Sie den Digitalausgang verwenden, machen Sie sich bitte mit den vom Hersteller bereitgestellten elektrischen Eigenschaften des Digitalausgangsports vertraut. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 356: Set-Up (Ein/Aus 2)
Ein/Aus-Übertragung wird so eingestellt, dass sie vor dem Programmstart (Wiedergabe) durchgeführt wird. ① Durch hier eingestellte Anschlüsse werden entsprechenden eingestellten Werte ausgegeben, sobald das Programm startet. ② Die geänderten Einstellungen werden gespeichert. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 357 Werte ausgegeben, sobald das Programm endet. ④ Die geänderten Einstellungen werden gespeichert. Nachdem die Steuerbox erst hochgefahren ist, wählen Sie ⑤ die Digitalausgangsoption für die Steuerbox. ⑥ Die geänderten Einstellungen werden gespeichert. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 358: Set-Up (Inbox)
Um die Inbox-Funktion zu verwenden, können die Größe und die Standortinformationen von Inbox eingestellt werden. Die Position und Größe des Mittelpunkts von Inbox 0 und 1 werden eingegeben. ① Das Bezugskoordinatensystem der Einstellung ist das Basiskoordinatensystem des Herstellers. ② Die geänderten Einstellungen werden gespeichert. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 359: Set-Up (Schnittstelle)
Ob der externe F/T-Sensor verwendet wird, wird ausgewählt. Ob die Funktionsschaltfläche für ‘Auto Rotate Alignment’ am unteren Rand des ⑨ ‘Make’-Bildschirms angezeigt wird, wird ausgewählt. Bei Verwendung des von Rainbow Robotics bereitgestellten dedizierten Jog- ⑩ /Not-Aus-Schnittstellengeräts wird die Rolle der Wiedergabetaste auf dem Gerät definiert.
Seite 360: Set-Up (Coordinate)
Benutzerdefiniertes Koordinatensystem (Benutzerkoordinate) wird eingerichtet. Dies sind aktuell eingestellten Informationen benutzerdefinierten Koordinatensystems. ⓛ Die angezeigten Informationen basieren auf dem Roboterbasis- Koordinatensystem des Herstellers. Die Einstellung eines benutzerdefinierten Koordinatensystems wird geändert. ② Über 3-Punkt-Einstellungen wird Koordinatensystem eingestellt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 361: Set-Up (Devices)
RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung 9.12 Set-up (Devices) Zusätzlich mit dem Roboter verbundene Geräte (Devices) werden eingerichtet Einstellungen von an dem Roboter angeschossenen Geräte werden fortgefahren. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 362: Set-Up (Tool List)
TCP-Werkzeugliste (Tool List) wird eingerichtet. ⓛ Der aktuell eingestellte TCP-Wert wird angezeigt. Wählen Sie die zu ändernde TCP-Nummer aus. Nachdem Sie den ② Namen, den TCP-Standort und den Schwerpunkt festgelegt haben, speichern Sie sie. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 363: Set-Up (Program Table)
Die Funktion, die in ‘Load’, ‘Load + Play (Once)’, ‘Load + Play ③ (Repeat)’ unterteilt ist, wird ausgewählt. Das Projekt, das über den digitalen Eingang verwendet werden ④ soll, wird ausgewählt. ⑤ Die geänderten Einstellungen werden gespeichert. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 364 Programm kann nur das aktuell in die Steuerbox hochgeladene Hauptprogramm ausführen. Unter ‘Setup > Program Table’ können verschiedene Programme in verschiedene digitale Eingänge geladen und Programme ausgeführt werden. Die Abbildung unten zeigt den Unterschied zwischen den beiden Funktionen. Hauptprogram © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 365: Kapitel10 Wartung
Vorsicht: 1) Schalten Sie bei der Wartung die an das System angeschlossene Stromversorgung (Steuerbox und Roboterarm) aus. 2) Entfernen Sie bei Modellen mit pneumatischer / elektrischer Leitungsdurchführung die angeschlossene Energiequelle (pneumatisch / elektrisch). © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 366: Wartung Des Roboterarms
① Ob das Kabel zwischen der Steuerbox und dem Roboterarm anormal ist ② Ob die äußerlich freiliegenden Schrauben nicht gelockert sind ③ Ob es Anomalien bei Motor, Bremse, Untersetzungsgetriebe usw. gibt 4. Entfernen Sie alle Verunreinigungen wie Flecken oder Schmutz. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 367: Wartung Der Robotersteuerbox
2. Öffnen Sie die Decke der Steuerbox. 3. Prüfen Sie, ob sich Staub im Inneren angesammelt hat. 4. Entfernen Sie eventuell vorhandenen Staub vorsichtig mit einem Staubsauger 5. Prüfen Sie, ob die Anschlusskabel nicht getrennt und richtig angeschlossen sind. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 368: Anhang A Technische Spezifikationen Des Systems
Kommunikation des RS485 Werkzeugflansches Netzteil des 12V/24V, 2A Werkzeugflansches IP-Rate IP66 Temperatur / Geräusch 0 ~ 50 ˚C / <65dB Material Aluminium, Stahl. Netzkabel, Roboterarm – Anschlusskabel der Kabellänge Steuerbox, Not-Aus /Jog-Schnittstellenkabel : 5m © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 369: Standsteuerbox
Größe(B x H x T) 454 x 240 x 416,2 mm Digitaler Eingang 16, Digitaler Ausgang 16 Ein/Aus-Anschluss Analogeingang 4, Analogausgang 4 Kommunikation Ethernet, TCP/IP Netzteil 100 ~ 240 VAC, 50 ~ 60 Hz Material © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 370: Anhang B Abmessungen Der Roboterbefestigungsfläche
RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung Anhang B Abmessungen der Roboterbefestigungsfläche Abmessungen der Montagefläche des Roboters RB5-850E / RB3-1200E Serie  - P.C.D: Teilkreisdurchmesser (Pitch Circle Diameter) - DP: Tiefe (Depth) © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 371 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung Abmessungen der Montagefläche des Roboters RB10-1300E Serie  - P.C.D: Teilkreisdurchmesser (Pitch Circle Diameter) - DP: Tiefe (Depth) © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 372: Anhang C Querschnitt Von Werkzeugflansch
RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung Anhang C Querschnitt von Werkzeugflansch Querschnitt von Werkzeugflansch RB5-850E / RB3-1200E Serie  - P.C.D: Teilkreisdurchmesser (Pitch Circle Diameter) - DP: Tiefe (Depth) © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 373 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung Querschnitt von Werkzeugflansch RB10-1300E Serie  - P.C.D: Teilkreisdurchmesser (Pitch Circle Diameter) - DP: Tiefe (Depth) © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 374: Anhang D Schaltschema Von Steuerbox
RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung Anhang D Schaltschema von Steuerbox Schaltschema von Standsteuerbox  © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 375: Anhang D-1 Digitaler Eingang Für Steuerbox
Dies ist die Gerätekonfiguration, die den Digitaleingang [DI00-DI15] der Steuerbox empfängt. Es gibt eine interne 24V-Versorgungsklemme und eine Fehlfunktion tritt auf, wenn externe 24V zugeführt werden. 2. Verwendung der Digitaleingangsgeräte [DI00 ~ DI15] © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 376 RB SERIE _ Bedienungsanleitung So verwenden Sie das digitale Eingangsgerät der RB Steuerbox [DI00-DI15]. Spannungs-/Stromkennlinie des Digitaleingangssignals. 3. Eigenschaften des Digitaleingangs [DI00 ~ DI15] Diese Spezifikation gilt nur für Digitaleingang 0 bist Digitaleingang 15. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 377 5. Eigenschaften des Digitaleingangs [DI16-DI17] Diese Spezifikation gilt nur für Digitaleingang 16 und 17. 6. Testumgebung Der Test des digitalen Eingangsgeräts wurde unter Verwendung des Kippschalters durchgeführt, und mit der folgenden Konfiguration durchgeführt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 378 PNP-Sensor kann auf die gleiche Weise wie oben verwendet werden. Diese Spezifikation gilt für alle Digitaleingänge 8. Verdrahtungsmethode des 3-Positionen-Zustimmgeräts Der anfängliche Zustand ist wie oben, und es ist möglich, eine betriebserlaubende Vorrichtung gemäß den Sicherheitsmaßnahmen zu installieren. Quelle: https://www.motionsolutions.com © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 379 RB SERIE _ Bedienungsanleitung Diese Spezifikation gilt für Zustimmeinrichtungen nach ISO 10218 und IEC 60204-1. 9. Verdrahtungsmethode der Sicherheitsgeräte Die Verdrahtung der Sicherheitsgeräte mit PNP-Sensor und Zustimmgerät wie Lichtvorhang und Sicherheitstürsensor ist die gleiche wie oben © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 380: Anhang D-2 Digitaler Ausgang Für Steuerbox
Es gibt einen internen GND-Anschluss, der mit dem GND des externen Sensors und der anzuschließenden Ausrüstung verbunden werden muss. 2. Verwendung der Digitalausgangsgeräte [DI00 ~ DI15] So verwenden Sie das digitale Ausgangsgerät der RB Steuerbox [DI00-DI15]. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 381 Ein Einzelkanal 1A kann verwendet werden, aber die Gesamtstromstärke aller Kanäle muss weniger als 2A betragen. 4. Testumgebung Der Test des digitalen Ausgangsgeräts wurde unter Verwendung des 24V DC LEDs durchgeführt, und mit der folgenden Konfiguration durchgeführt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 382: Anhang D-3 Digitaler Eingang Für Werkzeugflansch
1. Interner Schaltplan des Digitaleingangs Dies ist die Gerätekonfiguration für den Digitaleingang von Werkzeugflansch. (1) Nicht-E-Version-Roboter (2) E-Version-Roboter Dies ist ein extern freiliegender Anschlussschaltplan. Je nach Roboterversion ist der Schaltplan wie oben dargestellt aufgeteilt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 383 Diese Spezifikation gilt nur für den Digitaleingang von Werkzeugflansch (Für Nicht-E-Version- Roboter gelten nur DIA und DIB.) 3. Testumgebung Der Test des digitalen Eingangsgeräts wurde unter Verwendung einer Stromversorgung durchgeführt, und mit der folgenden Konfiguration durchgeführt. Nicht-E-Version E-Version © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 384 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung 4. Verwendung des PNP-Sensors Quelle: https://blog.naver.com/mjg5080/97380010 PNP-Sensor kann auf die gleiche Weise wie oben verwendet werden. Diese Spezifikation gilt gleichermaßen für den Digitaleingang der Steuerbox. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 385: Anhang D-4 Digitaler Ausgang Für Werkzeugflansch
Interner Schaltplan des Digitalausgangs Dies ist die Gerätekonfiguration für den Digitalausgang von Werkzeugflansch [DOA, DOB]. (1) Nicht-E-Version-Roboter (2) E-Version-Roboter Dies ist ein extern freiliegender Anschlussschaltplan. Je nach Roboterversion ist der Schaltplan wie oben dargestellt aufgeteilt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 386 Der Test des digitalen Ausgangsgeräts wurde unter Verwendung des 24V DC LEDs durchgeführt, und mit der folgenden Konfiguration durchgeführt. (1) Non-E Version (2) E Version Die folgenden Beispiele sind in unserer Bedienungsanleitung definiert. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 387 Die meisten Geräte (LED, Magnetventile, Relais) können in der 3. Testumgebung oder mit der Digitalsignal-Anlegefunktion an handelsüblichen Greifern. Sie funktionieren jedoch möglicherweise nicht in Umgebungen mit derselben Spannungsverteilung wie die digitalen Werkzeugflansch-Eingangsgeräte von Rainbow Robotics. Wenn unser Digitalausgang mit dem Digitaleingang verbunden ist © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 388 Wenn die an die MCU angelegte Spannung im obigen Fall EVCC 24V DC ist, werden etwa 2V angelegt, was als ‚Low‘ erkannt wird. Wenn Benutzer wie im obigen Diagramm betreiben MÜSSEN, ist eine Anpassung des Widerstandsverhältnisses der digitalen Eingangsstufe erforderlich. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 389: Anhang E Externe Skriptsteuerungs-Api
Möglichkeit geboten, den Roboter von einer beliebigen externen Steuerung aus zu steuern, um den Benutzerkomfort zu erhöhen oder den Betrieb zu optimieren. Die RB-Serie empfängt grundsätzlich Script-Befehle und führt sie aus. Wenn es sich um eine allgemeine Betriebsmethode handelt, werden Aufgabenbewegungen über Tablet-UI geschrieben und die Skripte in der Datei nacheinander ausgeführt.
Seite 390 Steuerung geeignet. Wenn ein Benutzer einen Befehl durch externe Steuerung sendet, analysiert er den Befehl und erwartet, dass er ausgeführt wird. Benutzer möchten nicht mehrere Befehle senden und diese Befehle mit mehreren Satzzeilen wie 3) vervollständigen. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 391 System eingestellten Standardgeschwindigkeits- und Beschleunigungswerten. Falls zuvor ein anderer Aktionsbefehl ausgeführt wurde, wird dieser Befehl ignoriert. Beispiel “jointall 0.4, 0.1, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0, 10.0” © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 392 Konstante in mm als Wert, der die Zwischenposition der TCP angibt. rx1, ry1, rz1 stellen die Euler-Winkel in der Yaw-Pitch-Roll-Reihenfolge dar, um die TCP-Richtung an der Zwischenposition des Kreises zu bestimmten, und geben eine reelle Konstante in Gradeinheit ein. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 393 1 ein. Näher an 0 zeigt einen langsameren Wert an. Wenn Sie -1 eingeben, bewegt es sich mit den im System eingestellten Standardgeschwindigkeits- und Beschleunigungswerte. Wenn zuvor ein anderer Aktionsbefehl ausgeführt wird, wird dieser Befehl ignoriert. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 394 Beschreibung Dieser Befehl ist zum Starten einer Bewegung unter den Bewegungsbefehlen, die aufeinanderfolgende Zielgelenkwinkel im Joint Space verbinden. Bewegungen werden nacheinander mit den zuvor mit “blend_jnt add_pt” eingegebenen Gelenkwerten ausgeführt. Beispiel “blend_jnt move_pt” © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 395 Skriptcode blend_tcp move_pt Beschreibung Dieser Befehl Starten Bewegung unter Bewegungsbefehlen, die aufeinanderfolgenden Zielorte im Cartesian Space verbinden. Bewegungen werden sequenziell zu den zuvor mit “blend_tcp add_pt” eingegebenen Zielpositionen ausgeführt. Beispiel “blend_tcp move_pt” © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 396 Andere Eingabe als diese drei Werte werden ignoriert. Sie können -1 für volt eingeben. In diesem Fall wird die alte Spannungseinstellung beibehalten. d0, d1 zeigen Ein/Aus jeweiligen digitalen Anschlusses an. Ein Wert von 1 ist an, 0 ist aus. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 397 Bei “Simulation”-Modus wird nur die interne Referenz geändert, wenn Bewegungsbefehl angegeben wird. Der Befehl bewegt den Roboter nicht. Wenn der Roboter initialisiert wird, ist der Standardmodus “Simulation”- Modus. Beispiel “pgmode real” “pgmode simulation” © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 398 Wenn option kein Wert gegeben wird, wird die Arbeitsdatei so oft wie eingestellt ausgeführt. Wenn Sie bei der option “once” eingeben, wird die Arbeitsdatei nur einmal ausgeführt. Beispiel “task play” “task play once” © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 399 Die Aktion ist vollständig beendet. Wenn Sie einen Stoppbefehl geben, kann der Roboter plötzlich anhalten, während er sich schnell bewegt. Es wird empfohlen, den Befehl “task stop” nach “task Pause” auszuführen. Beispiel “task stop” © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 400 Wenn der Befehl “reqdata” an den Datenport gesendet wird, werden als Antwort Roboterstatusinformationen an den Datenport gesendet. Das Format der Daten ist unten gezeigt. Header (4 Byte) Daten (n Byte) 0x24 Size&0xFF (Size>>8)&0xFF 0x03 Data © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 401 Spannung am digitalen Eingangsanschluss Nr. 1 (on:1 / off:0) Spannung am digitalen Eingangsanschluss Nr. 2 (on:1 / off:0) Spannung am digitalen Eingangsanschluss Nr. 3 (on:1 / off:0) Spannung am digitalen Eingangsanschluss Nr. 4 (on:1 / off:0) © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 402 Roboterstatus (1: gestoppt, 3: in Betrieb) Status der Leistung in Bezug auf den LSB Offset 0: 48V-Eingang 1: 48V-Ausgang Float 2: 24V-Status 3: Not-Aus-Status 4: Status des PC-Schalters 5: Status von Motorsteuer Float Not used © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 403 3: Leistungsumwandlungsfehler1 (in Steuerbox) 4: Leistungsumwandlungsfehler2 (in Steuerbox) 5: Verbindungsfehler 6: Initialisierungsfehler 7: Inspektionsfehler bei der Nutzlasteinstellung 8: Verbindungsfehler des Werkzeugflansches 9: Orientierungsfehler des Werkzeugflansches 10: Encoderfehler der Motorsteuerung 1 11: Encoderfehler der Motorsteuerung 2 © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 404 4: Singularität des TCP-Befehls Spannung am digitalen Eingangsanschluss Nr. 16 (on:1 / off:0) Spannung am digitalen Eingangsanschluss Nr. 17 (on:1 / off:0) Inbox 0 Trap aufgetreten Inbox 1 Trap aufgetreten Inbox 0 Prüfmodus Inbox 1 Prüfmodus © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 405 ähnlichen Linux-Systemen. Es ist kein separater Kernel-Patch erforderlich. Als integrierte Entwicklungsumgebung(DIE, Integrated Development Environment) zum Programmieren verwenden Sie Qt Version 5.8 (https://www.qt.io). Vorsicht: Qt-basierte C++ Beispiele, Visual Studio-basierte C# -Beispiele und mehr. Beispielprogramme sind beim Hersteller oder Vertreiber erhältlich © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 406 Die Funktion jeweiligen Elements ist wie folgt. 1) Netzwerk verbinden Stellen Sie über den LAN-Anschluss an der Steuerbox des RB-Serie Roboters eine Verbindung zur Hauptsteuerung des Roboters her. Die Standard-IP-Adresse für die externe Steuerung ist fest auf ‘10.0.2.7’ eingestellt. Der Server zum Empfangen externer Steuerbefehle wird mit Prot 5000 verbunden, und der Server zum Anfordern und Empfangen von Roboterstatusinformationen wird mit Port 5001 verbunden.
Seite 407 ‘ems’ möglich. Ein Stromproblem oder ein Problem mit der Robotersteuerung ändert die Farbe des ‘sos’-Bearbeitungsfenster. Dies wird durch Bezugnahme auf den Wert von ‘op_stat_collision_occur’, ‘op_stat_sos_flag’, ‘op_stat_self_collision’, ‘op_stat_soft_estop_occur’, ‘op_stat_ems_flag’ und ‘robot_state’ in‘systemSTAT’ angezeigt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 408 Zustand befindet, wird er nicht betrieben, selbst wenn ein anderer Roboter einen Bewegungsbefehl erhält. Um die aktuelle Operation zu stoppen und eine andere Operation durchzuführen, muss die aktuelle Operation nach dem Drücken © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 409 Codieren des Roboterbewegungsablaufs in das Programm zu kopieren. Dieses Beispiel ist ein einzelnes Prozessbeispiel mit einer GUI. In Qt können Benutzer die GUI einfach platzieren, Ereignissen wie Schaltflächenklicks generieren und sie mit dem Programm verknüpfen. Siehe ‘mainwindow.ui’. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 410 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung Die Kerninhalte des Beispiels sind in ‘mainwindow.cpp’ und ‘mainwindow.h’ enthalten. Sie können das Format der Roboterstatusdaten in ‘CommonHeader.h’ finden. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 411 Ziel der eingegebenen TCP-Position und dem Drehwinkelwert. x, y, z sind Positionswerte in TCP in mm . rx, ry und rz sind die in Gradeinheiten von Euler-Winkeln in der ‚Yaw-Pitch- Roll‘-Reihenfolge ausgedrückten Werte zur Bestimmung der TCP- Richtung. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 412 Gradeinheiten von Euler-Winkeln in der ‚Yaw- Pitch-Roll‘-Reihenfolge, um die Richtung der Zwischenposition von TCP zu bestimmen. x2, y2, z2 sind die Endpositionswerte von TCP in mm. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 413 Pitch-Roll‘-Reihenfolge, um die Richtung der Endposition von TCP zu bestimmen. spd und acc haben Werte, die von 0 bis 1 für normalisierte Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung sind. Wenn Sie -1 eingeben, werden die Standardgeschwindigkeit und -beschleunigung verwendet. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 414 Wert, der den zu drehenden Betrag in Grad dargestellt. spd und acc haben Werte, die von 0 bis 1 für normalisierte Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung sind. Wenn Sie -1 eingeben, werden die Standardgeschwindigkeit und -beschleunigung verwendet. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 415 Funktion MoveJointBlend_MovePoint(void); Skript “blend_jnt move_pt” Beschreibung Dies ist ein Befehl zum Starten einer Bewegung unter Aktionsbefehlen, die aufeinanderfolgende Zielpositionen in Joint Space verbinden. Bewegungen werden sequenziell zu den mit MoveJointBlend_AddPoint eingetragenen Positionen durchgeführt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 416 Werte, die von 0 bis 1 für normalisierte Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung sind. Wenn Sie -1 eingeben, werden die Standardgeschwindigkeit und -beschleunigung verwendet. Der gesamte Befehl wird von den zuletzt eingegeben ‚spd‘- und ‚acc‘- Werte gesteuert. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 417 Beschreibung Durch den analogen Ausgangsanschluss der Steuerbox wird ein Signal gesendet. a0 bis a3 geben den Ausgangswert jeweiligen analogen Anschlusses an. Der Wert reicht von 0 bis 10 und wird in V(Voltage) angegeben © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 418 Im Realmodus bewegt sich der Roboter, wenn Bewegungsbefehle gegeben werden. Funktion ProgramMode_Simulation(void) Skript “pgmode simulation” Beschreibung Der Bewegungszustand des Roboters wird in den Simulationsmodus geändert. Im Simulationsmodus bewegt sich der Roboter nicht, wenn ein Bewegungsbefehl gegeben wird. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 419 Bewegung mit MotionHalt vollständig beendet wird. Funktion MotionResume(void) Skript “task resume_a” Beschreibung Durch MotionPause angehaltene Roboterbewegung wird fortgesetzt. Aufgrund einer externen Kollision gestoppte Bewegung kann nicht fortgesetzt werden. In diesem Fall müssen Sie ein CollisionResume durchführen. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 420 MotionResume durchführen. Funktion MotionHalt(void) Skript “task stop” Beschreibung Die Bewegung des Roboters wird vollständig gestoppt. Die Bewegung eines Roboters, der aufgrund von MotionPause oder einer externen Kollision angehalten ist, wird auch vollständig gestoppt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 421 Wert, der den Fortschritt der Sequenz anzeigt. Überprüfen Sie an dieser Stelle, ob die vorherige Bewegung beendet ist oder nicht, und es gibt eine ‘IsMotionIdle’-Funktion, um es einfacher zu machen. Diese Funktion sendet Anweisungen an die Hauptsteuerung des Roboters. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 422 Das im bereitgestellten Beispielcode gezeigte Bewegung ist sehr einfach, aber auch frei von Strukturbeschränkungen. Benutzer können ihre eigene Anwendung basierend auf diesem Beispielcode erstellen oder eine separate Anwendung erstellen, indem sie nur das Skript verstehen. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 423: Anhang F Einstellung Von Koordinatensystem
Richtung der Achse in Echtzeit, wenn der TCP-Offset gesetzt oder verschoben wird. Mit TCP als Ursprung wird die Richtung des Roboters vom Ursprung als +Y-Richtung festgelegt, und die Richtung der Teaching-Taste direkt vom Ursprung wird als +Z- Richtung festgelegt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 424: Anhang G Stoppzeit Und Stoppdistanz
RB5-850E Serie Ellbogen (Joint 2) Stoppdistanz (mm) Stopzeit (sec) 90.935 0.14 Test 1 94.809 0.14 Test 2 81.987 0.14 Test 3 94.809 0.14 Maximum 89.24 0.14 Durchschnitt Max. Reach / Max. Velocity / Vertical Downward Motion Condition © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 425: Anhang H Beschriftung
RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung Anhang H Beschriftung Die Beschriftung des Roboters ist separat für den Roboterarm und die Steuerbox wie folgt gekennzeichnet. [Roboterarm] RB5-850E Serie  RB3-1200E Serie  © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 426 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung RB10-1300E Serie  [Steuerbox] RB5-850E Serie, RB3-1200E Serie: Stand type(CB04)  RB10-1300E Serie: Stand type(CB05)  © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 427: Anhang I Modbus-Server
Diese Bedienungsanleitung behandelt den Modbus-Server (slave). Die Beschreibung der Modbus-Client-Funktion finden Sie in Kapitel 6. 1. Einleitung Der Modbus TCP-Server(slave) der RB-Serie ist auf die Portnummer 502 festgelegt. Die IP- Adresse ändert sich entsprechend den Netzwerkeinstellungen über die Benutzeroberfläche (anfängliche IP-Adresse: 10.0.2.7).
Seite 428 Box digital output 11 Box digital output 12 Box digital output 13 Box digital output 14 Box digital output 15 Tool digital input 0 Tool digital input 1 Tool digital output 0 Tool digital output 1 © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 429 Is Robot arm power 0 or 1 engaged Is Direct Teaching 0 or 1 mode Is Robot moving 0 or 1 Is Pause state 0 or 1 Is Teaching pendant is 0 or 1 connected © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 430 10mA unit / Signed Joint current 2 10mA unit / Signed Joint current 3 10mA unit / Signed Joint current 4 10mA unit / Signed Joint current 5 10mA unit / Signed Joint information 0 © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 431 10mA unit / Signed Meas.) Curr+LPF Joint 4 Gap(Esti.- 10mA unit / Signed Meas.) Curr+LPF Joint 5 Gap(Esti.- 10mA unit / Signed Meas.) Curr+LPF 304~329 Reserved (Joint Information) TCP reference X 0,1mm unit / Signed © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 432 0,1mm unit / Signed TCP position Z 0,1mm unit / Signed TCP position RX 0,02deg unit / Signed TCP position RY 0,02deg unit / Signed TCP position RZ 0,02deg unit / Signed 342~389 Reserved (TCP Information) © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 433: Anhang J System Update (Systemaktualisierung)
Dies ist eine Installationsdatei in der Gleichen Format wie eine normale Android-Anwendung. Wenn daher Installations-APK-Datei auf das Tablet verschoben wird, wird das UI-Programm aktualisiert. (※ Rainbow Robotics empfielt, die vorhandene Anwendung zu deinstallieren und erneuert die Anwendung zu installieren.) (※ Da beim Löschen der bestehenden Anwendung auch die Programmdatei (.wsl) gelöscht wird, wird empfohlen, dieses Verfahren nach dem Sichern der Programmdatei in Schritt 1 durchführen.)
Seite 434 5. Zum Systemsoftware-Update gehen und aktivieren Navigieren Sie wie unten gezeigt zum Systemsoftwarepfad. UI-Startbildschirm  Make  Unten Page auswählen  Setup  zu System-Tab gehen Klicken Sie rechts im Abschnitt “Software Update” auf das Kontrollkästchen ‘Activate(aktivieren)’. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 435 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung 6. System-Software aktualisieren “Update”-Schaltfläche erscheint, und wenn Sie auf diese Schaltfläche klicken, erscheint noch ein Popup-Fenster. Drücken Sie die “OK”-Schaltfläche und warten Sie, bis die Software aktualisiert wird. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 436 UI-Startbildschirm  Make  unten links auf ‘State’ klicken  Connect Wenn Sie zum Startbildschirm der UI zurückkehren, wird die Softwareversion in der oberen rechten (oder unteren linken) Ecke angezeigt. Überprüfen Sie, ob es auf die richtige Version aktualisiert wurde. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 437: Anhang K Android-Tablet-Einstellungen
RB SERIE _ Bedienungsanleitung Anhang K Android-Tablet-Einstellungen Vor der Verwendung des UI-Programms sind die folgenden Tablet-Einstellung erforderlich. 1. Gehen Sie zu “Einstellungen” von Android. 2. Klicken Sie im Einstellungsmenü auf “Tablet Information”  “Software Information”. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 438 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung Klicken Sie mehrfach auf “Build Number” unter “About Tablet” (7 mal oder mehr). Ein Menü mit dem Namen “Developer Option” wird unter “About Tablet” angezeigt, wie unten gezeigt. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 439 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung Aktivieren Sie “USB-Debugging” in den “Developer Option”. Installieren Sie das UI-Programm auf dem Tablet, indem Sie das von Rainbow Robotics vertriebene APK ausführen. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 440: Anhang L Mechanische Bremssystem (Brake System)
Wenn sich der Bremsring dreht und den Bremsflügel drückt, kehrt der Flügel mit der Kraft der Feder zurück, und dann wird durch physikalische Interferenz eine bidirektionale Bremse erzeugt und beide Drehungen der Antriebswelle werden in einem gestoppten Zustand gehalten. © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
Seite 441 RAINBOW ROBOTICS RB SERIE _ Bedienungsanleitung Rainbow Robotics Inc. Telefon 042. 719. 8070 Telefax Hauptsitz und Fabrik 042. 719. 8071 Email rainbow@rainbow-robotics.com 10-19, Expo-ro 339beon-gil, Yuseong-gu, Daejeon, Republik Korea Vertriebsanfrage sales@rainbow-robotics.com © RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved. Webseite www.rainbow-robotics.com...

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Rainbow Robotics RB-Serie Bedienungsanleitung

Kapitel 1 Produktbeschreibung

Kapitel 2 Sicherheits- und Vorsichtsmaßnahme

Kapitel 3 Sicherheitsvorrichtungen

Kapitel 4 Installation

Kapitel 5 Starten

Kapitel 6 Übersicht über Software

Kapitel 7 Programmieranleitung

Kapitel 8 Starten von Roboter

Kapitel 9 Einstellungen

Kapitel10 Wartung

Anhang A Technische Spezifikationen des Systems

Anhang B Abmessungen der Roboterbefestigungsfläche

Anhang C Querschnitt von Werkzeugflansch

Anhang D Schaltschema von Steuerbox

Anhang D-1 Digitaler Eingang für Steuerbox

Anhang D-2 Digitaler Ausgang für Steuerbox

Anhang D-3 Digitaler Eingang für Werkzeugflansch

Anhang D-4 Digitaler Ausgang für Werkzeugflansch

Anhang E Externe Skriptsteuerungs-API

Anhang F Einstellung von Koordinatensystem

Anhang G Stoppzeit und Stoppdistanz

Anhang H Beschriftung

Anhang I Modbus-Server

Anhang J System Update (Systemaktualisierung)

Anhang K Android-Tablet-Einstellungen

Anhang L Mechanische Bremssystem (Brake System)

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