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RAINBOW ROBOTICS
RB SERIE _ Bedienungsanleitung
Funktion
Skript
Beschreibung
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spd und acc haben Werte, die von 0 bis 1 für normalisierte
Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung sind. Wenn Sie -1 eingeben,
werden die Standardgeschwindigkeit und -beschleunigung verwendet
spd und acc haben Werte, die von 0 bis 1 für normalisierte
Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung sind. Wenn Sie -1 eingeben,
werden die Standardgeschwindigkeit und -beschleunigung verwendet.
MoveCircle_ThreePoint(int type, float x1, float y1, float z1, float rx1, float
ry1, float rz1, float x2, float y2, float z2, float rx2, float ry2, float rz2, float
spd = -1, float acc = -1);
"movecircle threepoints intended spd, acc, x1, y1, z1, rx1, ry1, rz1, x2, y2,
z2, rx2, ry2, rz2"
"movecircle threepoints constant spd, acc, x1, y1, z1, rx1, ry1, rz1, x2, y2,
z2, rx2, ry2, rz2"
"movecircle threepoints radial spd, acc, x1, y1, z1, rx1, ry1, rz1, x2, y2, z2,
rx2, ry2, rz2"
Dies ist eine Aktionsbefehl zum Zeichnen eines Kreises unter
Verwendung von drei Punkten der aktuellen Position, der
Zwischenposition und der Endposition des TCP.
Je nach Typ kann die TCP-Richtung auf drei Arten bestimmt werden.
type=0: wird als 'intended' in Skripten verwendet. Der Roboter bewegt
sich unter Beibehaltung der vom Benutzer eingegeben Richtung.
type=1: wird als 'constant' in Skripten verwendet. Ein Kreis wird unter
Beibehaltung der aktuellen Ausrichtung von TCP gezeichnet.
type=2: wird als'radial' in Skripten verwendet. Die Richtung des TCP
wird relative in Richtung der Mitte des durch die drei Positionen
bestimmten Kreises geändert. Die Richtung basiert auf der aktuellen
TCP-Richtung als Ausgangspunkt.
x1, y1, z1 sind die Zwischenpositionswerte von TCP in mm.
rx1, ry1 und rz1 sind die in Gradeinheiten von Euler-Winkeln in der ‚Yaw-
Pitch-Roll'-Reihenfolge, um die Richtung der Zwischenposition von TCP
zu bestimmen.
x2, y2, z2 sind die Endpositionswerte von TCP in mm.
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