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RAINBOW ROBOTICS
RB SERIE _ Bedienungsanleitung
②
Linear-Typ (Linear Movement Type)
Die Linear-Serie ist eine Bewegungseigenschaft, die das Ende des Roboterarms
(TCP) basierend auf dem kartesischen Koordinatensystem bewegt. Daher werden
die Werte des Kartesischen Koordinatensystems als Zielwerte für die Bewegung
verwendet. Als untergeordnete Elemente sind MoveL, MoveLB, MovePB, MoveJL,
und MoveITPL vorhanden.
▷ MoveL (Move Linear):
TCP bewegt sich in einer geraden Linie vom Standpunkt (aktueller Position)
zum Zielpunkt (Einstellposition). Die Ausrichtung des Werkzeugs wird gedreht,
um den kleinsten Bewegungswinkel zu haben. Die Betriebsgeschwindigkeit für
andere Aufgaben wird angepasst, um den zeitaufwändigen Aufgaben zwischen
TCP-Bewegung und Orientierungsänderungen zu entsprechen.
▷ MoveLB (Move Linear Blend):
Der Roboter beginnt am Startpunkt (aktueller Position) und bewegt sich
reibungslos zwischen jeweiligen Punkten auf die Move L-Weise, ohne
anzuhalten.
Durch Angabe des Blend-Radius für jeden Punkt werden der vordere und der
hintere Pfad um den entsprechenden Abstand geschnitten und entlang des
Bogenpfads verschoben. Wenn der angegebene Radius größer als die Hälfte
der Länge des vorderen und hinteren Pfads ist, wird er automatisch auf die
Hälfte der Länge des kürzeren der beiden Pfade geändert.
Move LB besteht aus zwei Modi. Im Constant-Modus wird die Ausrichtung des
Werkzeugs während der Bewegung am Startpunkt (aktueller Position)
beibehalten. Im Intended-Modus wird die Ausrichtung des Werkzeugs nach
gespeicherten Angaben jeweiligen Punkts geändert.
▷ MovePB (Move Point Blend):
Ähnlich wie MoveLB, aber mit einem allgemeinen Zweck verwendbar. Für jeden
Wegpunkt kann der Grad der Überblendung (blend) in Distanzeinheiten oder in
Prozent eingestellt werden. Außerdem kann die Geschwindigkeit für jeden
Zwischenpunkt separate eingestellt werden.
▷ MoveJL (Move J with Linear Input):
Wie MoveL nimmt es den kartesischen Wert des Zielpunkts als Eingabe.
Anstatt jedoch direkt auf den Punkt zu geben, wird die MoveJ-Weise verwendet.
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