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RAINBOW ROBOTICS
RB SERIE _ Bedienungsanleitung
Wenn die Eingabe des kartesischen Koordinatensystems empfangen wird, wird
sie durch inverse Kinematik in den Zielgelenkwinkel umgewandelt und dann
erneut in MoveJ eingegeben.
▷ MoveITPL (Move Interpolation):
Der Roboter beginnt am Startpunkt (aktueller Position) und bewegt sich
reibungslos zwischen jeweiligen Punkten auf die Move L-Weise, ohne
anzuhalten.
MoveLB und PB bewegen sich gemischt (blended), ohne jeden Wegpunkt zu
passieren, aber MoveITPL bewegt sich mit einer Trajektorie, die jeden
Wegpunkt genau passiert. Daher gibt es keine separate Blend-Einstellung.
MoveITPL besteht aus zwei Modi. Im Constant-Modus wird die Ausrichtung des
Werkzeugs während der Bewegung am Startpunkt (aktueller Position)
beibehalten. Im Intended-Modus wird die Ausrichtung des Werkzeugs nach
gespeicherten Angaben jeweiligen Punkts geändert.
Die Geschwindigkeit kann für jeden Zwischenwegpunkt separate eingestellt
werden.
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