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RAINBOW ROBOTICS
RB SERIE _ Bedienungsanleitung
2) Roboter initialisieren
Nachdem Sie sich mit der Hauptsteuerung des Roboters verbunden haben, drücken
Sie die 'Cobot Init'-Taste, um den Initialisierungsprozess zu starten. Roboter
durchlaufen eine Reihe von Prozessen namens 'Power Set', 'Device Set', 'System Set'
und 'Robot Init'. Während der Initialisierungsprozess des Roboters fortgesetzt wird,
wird das weiße Bearbeitungsfeld vor jedem Kurs gelb. Angeschlossene Prozesse
werden grün und nicht durchgeführte Prozesse bleiben rot. Wenn alle vier Kästchen
grün werden, ist der Initialisierungsprozess des Roboters abgeschlossen und
einsatzbereit.
3) Roboterstatus
Der Status des Roboters kann aus dem vom Hauptprogramm in der Steuerbox
empfangenen Daten bekannt sein. Diese Daten werden als Antwort auf eine Anfrage
nach 'reqdata' auf Port 5001 an das Hauptprogramm gesendet. Das Format der
Daten wird in Form der 'systemSTAT'-Struktur in 'CommonHeader.h' übergeben.
Betriebsmodus(run mode): Zeigt den Betriebsmodus des Roboters an. Es gibt
Realmodus und Simulationsmodus. Im Real-Modus werden Bewegungsbefehle
tatsächlich auf den Roboter angewendet und der Roboter bewegt sich. Im
Simulationsmodus wird die Bewegung ausgeführt, aber der Befehl wird nicht an den
Roboter gesendet. Das Programmierhandgerät zeigt, wie sich der durchscheinende
Roboter bewegt. Der Roboterbetriebsmodus wird durch den Wert der
'program_mode'-Variablen in 'systemSTAT' dargestellt. Ein Wert von 0 für diese.
Variable steht für Real-Modus und ein Wert von 1 für Simulation-Modus.
Roboterzustand(robot state): Zeigt an, ob sich der Roboter gerade bewegt oder in
einem Zustand ist, in dem er Bewegungsbefehle empfangen kann. Der Roboterstatus
kann aus dem Wert der 'robot_state'-Variablen von 'systemSTAT' ermittelt werden.
Wenn dieser Wert 1 ist, kann der Ruhezustand Bewegungsbefehle empfange. Wenn
der Wert 3 ist, bewegt sich der Roboter. Bewegungsbefehle werden ignoriert,
während der Roboter in Bewegung ist. Wenn der Wert 2 ist, wird der Roboter aus
unbestimmten Gründen angehalten oder durch den Pause-Befehl angehalten. In
diesem Fall wird es in der 'status'-Splate als 'paused' angezeigt.
Status: Zeigt den aktuellen Sonderbetriebsstatus oder abnormalen Status des
Roboters wie folgt an. Wenn Direkt-Teaching ausgeführt wird, ist 'teaching' möglich.
Wenn sie durch externe Kollisionserkennung gestoppt wird, ist 'ext. collision' möglich.
Wenn sie während des Betriebs kurz vor einer Selbstkollision stattfindet, ist 'self
collision' möglich. Wenn sie durch einen Pausenbefehl gestoppt wird, ist 'paused'
möglich. Wenn eine Eingabe ohne Lösung im Robotersteuerungsalgorithmus eingeht,
ist 'ems' möglich. Ein Stromproblem oder ein Problem mit der Robotersteuerung
ändert die Farbe des 'sos'-Bearbeitungsfenster. Dies wird durch Bezugnahme auf den
Wert von 'op_stat_collision_occur', 'op_stat_sos_flag', 'op_stat_self_collision',
'op_stat_soft_estop_occur', 'op_stat_ems_flag' und 'robot_state' in'systemSTAT'
angezeigt.
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