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RAINBOW ROBOTICS
RB SERIE _ Bedienungsanleitung
Funktion
Skript
Beschreibung
© RAINBOW ROBOTICS Inc. All rights reserved.
MoveCircle_Axis(int type, float cx, float cy, float cz, float ax, float ay, float
az, float rot_angle, float spd = -1, float acc = -1);
"movecircle axis intended spd, acc, rot_angle, cx, cy, cz, ax, ay, az"
"movecircle axis constant spd, acc, rot_angle, cx, cy, cz, ax, ay, az"
"movecircle axis radial spd, acc, rot_angle, cx, cy, cz, ax, ay, az"
Dies ist ein Aktionsbefehl, der von der aktuellen Position des TCP
ausgeht und einen Kreis mit dem eingegebenen Winkel um die
Rotationsachse zeichnet.
Je nach Typ kann die TCP-Richtung auf drei Arten bestimmt werden.
type=0: wird als 'intended' in Skripten verwendet. Der Roboter bewegt
sich unter Beibehaltung der vom Benutzer eingegeben Richtung.
type=1: wird als 'constant' in Skripten verwendet. Ein Kreis wird unter
Beibehaltung der aktuellen Ausrichtung von TCP gezeichnet.
type=2: wird als'radial' in Skripten verwendet. Die Richtung des TCP
wird relative in Richtung der Mitte des durch die drei Positionen
bestimmten Kreises geändert. Die Richtung basiert auf der aktuellen
TCP-Richtung als Ausgangspunkt.
cx, cy, cz sind die Positionswerte des Drehzentrums in mm.
ax, ay, az sind Vektoren, die die Drehachse darstellen.
rot_angle ist ein Wert, der den zu drehenden Betrag in Grad dargestellt.
spd und acc haben Werte, die von 0 bis 1 für normalisierte
Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung sind. Wenn Sie -1 eingeben,
werden die Standardgeschwindigkeit und -beschleunigung verwendet.
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