Arbitrierung; Can-Datennachrichtenformat - Rohde & Schwarz Scope Rider Rth Benutzerhandbuch

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R&S Scope Rider RTH

Arbitrierung

Die Informationsübertragung erfolgt im CSMA/BA-Verfahren (Carrier Sense Multiple
Access/Bitwise Arbitration). Jeder Knoten wartet eine bestimmte Inaktivitätszeit ab,
bevor er versucht, eine Nachricht zu senden. Kollisionen werden durch eine bitweise
Arbitrierung, die nicht destruktiv ist, aufgelöst.
Jede Nachricht hat eine Priorität, die sich aus dem Identifier-Wert ergibt - je niedriger
der Wert, desto höher die Priorität. Ein dominantes Bit aus der Nachricht mit der höch-
sten Priorität überschreibt die rezessiven Bits auf dem Bus. Erkennt ein Knoten, dass
der Bus bereits eine Nachricht mit einer höheren Priorität empfängt, stoppt er die Über-
tragung und wartet auf das Ende der aktuellen Übertragung, bevor er erneut mit der
Übertragung beginnt.
Frametypen
Das CAN/CAN FD-Protokoll definiert folgende Frametypen:
●
Data: zur Übertragung von Informationen.
●
Remote: zur Anforderung von Informationen. Der Zielknoten sendet diesen Frame
zur Quelle, um Daten anzufordern. Dieser Frametyp wird nur von CAN verwendet.
●
Error: zeigt an, dass ein Busknoten einen Übertragungsfehler erkannt hat.
●
Overload: dient einem Busknoten zum Anfordern einer Übertragungsverzögerung.

CAN-Datennachrichtenformat

Das CAN-Protokoll definiert zwei Formate für den Datenrahmen, und zwar das Basis-
Frameformat und das erweiterte Frameformat. Die Datenframes sind wie folgt aufge-
baut:
Bild 9-23: CAN-Basisframe
Bild 9-24: Erweiterter CAN-Frame
Das Basis- bzw. das erweiterte Frameformat besteht aus folgenden Feldern:
●
SOF: Frame-Start. 1 dominantes Bit, das den Anfang der Nachricht markiert.
●
Identifier: 11/18-Bit-Identifier. Enthält Informationen zur Priorität der Nachricht.
CAN-Basisframes haben einen 11-Bit-Identifier, erweiterte CAN-Frames insgesamt
einen 29-Bit-Identifier.
Benutzerhandbuch 1326.1578.03 ─ 19
CAN und CAN FD (Optionen R&S RTH-K3, R&S RTH-K9)
Protokollanalyse
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