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6 Programmieren und Testen
6.9.4 Abarbeitung in Instruktionsschritten
6.9.4 Abarbeitung in Instruktionsschritten
Überblick
In allen Betriebsarten kann das Programm schrittweise vorwärts oder rückwärts
abgearbeitet werden.
Die Rückwärtsabarbeitung ist beschränkt. Weitere Einzelheiten finden Sie in
Technisches Referenzhandbuch - RAPID Overview.
Auswählen des Schrittmodus
Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie den Schrittmodus auswählen. Die Schritte
können auf drei Arten erfolgen: „Schritt in", „Schritt über" und Bewegungsschritt.
1
Schrittweises Vorgehen
Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie die Abarbeitung einen Schritt vorwärts oder
rückwärts durchführen.
Für einen Schritt...
Vorwärts
Rückwärts
Beschränkungen der Rückwärtsabarbeitung
Für die Rückwärtsabarbeitung gelten einige Beschränkungen:
Verhalten bei der Rückwärtsabarbeitung
Bei der Rückwärtsabarbeitung des Programmcodes gibt ein Programmzeiger die
nächste auszuführende Instruktion an, und ein Bewegungszeiger gibt die
Bewegungsinstruktion an, die der Roboter ausführt.
Bei der Rückwärtsabarbeitung des Programmcodes gibt der Programmzeiger die
Instruktion über dem Bewegungszeiger an. Wenn der Programmzeiger eine
Bewegungsinstruktion und der Bewegungszeiger eine weitere
Bewegungsinstruktion angibt, geht die nächste Rückwärtsbewegung zu dem Ziel,
Fortsetzung auf nächster Seite
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Aktion
Wählen Sie den Schrittmodus aus dem Quickset-Menü.
Für weitere Einzelheiten siehe
•
Bei der Rückwärtsabarbeitung einer MoveC-Instruktion hält die Abarbeitung
nicht im Kreispunkt an.
•
Eine Rückwärtsabarbeitung aus einer IF, FOR, WHILE und TEST-Instruktion
heraus ist nicht möglich.
•
Nach Erreichen des Routinenbeginns ist es nicht möglich, rückwärts aus der
Routine auszusteigen.
•
Es gibt Instruktionen zur Beeinflussung der Bewegung, die nicht rückwärts
abgearbeitet werden können (z. B.ActUnit, ConfL und PDispOn). Beim
Versuch, diese rückwärts abzuarbeiten, informiert Sie eine Warnmeldung,
dass dies nicht möglich ist.
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Abarbeitungseinstellungen auf Seite
Drücken Sie:
Vorwärtstaste am FlexPendant
Rückwärtstaste am FlexPendant
Bedienungsanleitung - OmniCore
3HAC065036-003 Revision: F
35.
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