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6 Programmieren und Testen
6.10.6 Lastidentifizierung Serviceroutine
Fortsetzung
Bei diesem Robotertyp sind die Auswirkungen der oben genannten Parameter auf
die Bewegungsleistung jedoch vernachlässigbar. Siehe die Definition des
Lastenkoordinatensystems in der folgenden Abbildung.
198
Tipp
Es ist möglich, dass das Identifizierungsverfahren den Schwerpunkt nicht
abschätzen kann, wenn die gemessenen Drehmomentdaten eine zu hohe Varianz
aufweisen. In diesem Fall sollte es trotzdem möglich sein, gute Ergebnisse zu
erzielen, indem die Routine LoadIdentify erneut ausgeführt wird, vorzugsweise
mit einer anderen Position der letzten Achse.
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Bedienungsanleitung - OmniCore
3HAC065036-003 Revision: F
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