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7.2.4 Rücksetzen des Roboters auf die Bahn
Über Bahnen und Rückkehrbereiche
Der Roboter oder die externe Achse wird bei der Programmabarbeitung als auf
der Bahn befindlich betrachtet, d. h. er/sie hält die gewünschte Positionsfolge ein.
Wenn Sie ein Programm stoppen, befindet sich der Roboter weiterhin auf der Bahn,
wenn Sie seine Position nicht ändern. Dann wird eine Abweichung von der Bahn
festgestellt. Auch wenn der Roboter durch ein Not-Halt oder einen Sicherheitshalt
gestoppt wird, weicht seine Position möglicherweise von der Bahn ab.
Wenn sich der gestoppte Roboter innerhalb des -Bahnrückkehrbereichs befindet,
können Sie das Programm erneut starten, und der Roboter kehrt zur Bahn zurück,
um die Programmabarbeitung fortzusetzen.
Beachten Sie, dass die genaue Rückkehrbewegung des Roboters nicht genau
vorhersehbar ist.
Rückkehren auf die Bahn
Das Ausschalten der Robotermotoren führt häufig dazu, dass der Roboter von der
programmierten Bahn abweicht. Dies kann nach einem unkontrollierten Not-Halt
oder Sicherheitshalt eintreten. Die zulässige Abweichung wird in den
Systemparametern konfiguriert. Der Abstand kann je nach Betriebsart
unterschiedlich sein.
Wenn sich der Roboter nicht in der zulässigen Entfernung befindet, können Sie
wählen, ob er zur programmierten Bahn zurückkehren oder zum nächsten
programmierten Punkt in der Bahn fortfahren soll. Die Programmabarbeitung fährt
dann automatisch in der programmierten Geschwindigkeit fort.
Bedienungsanleitung - OmniCore
3HAC065036-003 Revision: F
Tipp
Der Bahnrückkehrbereich wird in Systemparametern festgelegt, siehe
Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter, Type Path Return Region.
Hinweis
Auf YuMi-Robotern mit SafeMove können die Achsen 5 und 6 leicht absinken,
wenn der Zustimmungsschalter gelöst wird, weil diese Achsen nicht mit Bremsen
ausgestattet sind. Es besteht das Risiko, das montierte Werkzeuge oder
Werkstücke beschädigt werden.
1 Vergewissern Sie sich, dass sich keine Hindernisse im Weg befinden und
die Nutzlasten oder Werkobjekte richtig angebracht sind.
2 Versetzen Sie das System ggf. in den Automatikbetrieb und drücken Sie die
Taste „Motoren ein" an der Steuerung, um die Motoren des Roboters zu
aktivieren.
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7 Ausführen während der Fertigung
7.2.4 Rücksetzen des Roboters auf die Bahn
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