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Wenn Sie vor einem Roboter stehen und das Basis-Koordinatensystem in einem
normal konfigurierten Robotersystem bewegen, dann ziehen Sie den Joystick in
Ihre Richtung, um den Roboter entlang der X-Achse zu bewegen. Wenn Sie den
Joystick seitlich bewegen, bewegt sich der Roboter entlang der Y-Achse. Wenn
Sie den Joystick drehen, bewegen Sie den Roboter entlang der Z-Achse.
Das Werkobjekt-Koordinatensystem
A
B
C
Das Werkobjekt-Koordinatensystem bezieht sich auf das Werkstück: Es gibt die
Positionierung des Werkstücks im Verhältnis zum Welt-Koordinatensystem (oder
einem beliebigen anderen Koordinatensystem) an.
Das Werkobjekt-Koordinatensystem muss in zwei Koordinatensystemen definiert
werden: im Anwender-Koordinatensystem (bezogen auf das
Welt-Koordinatensystem) und im Objekt-Koordinatensystem (bezogen auf das
Anwender-Koordinatensystem).
Ein Roboter kann über mehrere Werkobjekt-Koordinatensysteme verfügen, wobei
jedes ein eigenes Werkstück oder mehrere Ausführungen desselben Werkstücks
an unterschiedlichen Positionen repräsentiert.
Im Werkobjekt-Koordinatensystem können Sie bei der Programmierung des
Roboters Positionen und Bahnen erstellen. Das hat viele Vorteile:
Bedienungsanleitung - OmniCore
3HAC065036-003 Revision: F
Welt-Koordinatensystem
Werkobjekt-Koordinatensystem 1
Werkobjekt-Koordinatensystem 2
•
Bei der Umpositionierung des Werkstücks in der Station ändern Sie einfach
die Position des Werkobjekt-Koordinatensystems und alle Bahnen werden
gleichzeitig aktualisiert.
•
Es ermöglicht die Arbeit an Werkstücken, die von externen Achsen oder
Förderbändern bewegt werden, da das gesamte Werkobjekt mit seinen
Bahnen bewegt werden kann.
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5.2 Koordinatensysteme für die Bewegung
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Fortsetzung
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