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LoadIdentify für 4-achsige Roboter
Beim Ausführen von LoadIdentify an einem Roboter mit 4 anstelle von 6 Achsen
gibt es ein paar Unterschiede. In dieser Beschreibung der Unterschiede wird davon
ausgegangen, dass der Roboter dem Typ IRB 260, IRB 460, IRB 660, IRB 760 oder
IRB 910SC ähnlich ist.
Die Hauptunterschiede sind:
Die erste Achse (Achse 1 oder 2) bewegt sich etwa ±23 Grad von ihrer aktuellen
Position weg. Deshalb kann sich die Last bei der Identifikation eine weite Strecke
bewegen. Achsen 3 und 6 (oder 4) bewegen sich bei 6-achsigen Robotern. Der
Konfigurationswinkel für Achse 6 (oder 4) funktioniert genauso wie bei 6-achsigen
Robotern.
Weil er keine 6 Achsen hat, kann ein 4-achsiger Roboter nicht alle Lastparameter
identifizieren. Folgende Parameter werden nicht erkannt:
Bedienungsanleitung - OmniCore
3HAC065036-003 Revision: F
Tipp
Wenn die Masse des Werkzeugs oder der Nutzlast unbekannt ist, identifiziert
die Serviceroutine LoadIdentify in einigen Fällen eine Masse von 0 kg. Wenn die
Masse verglichen mit der Maximallast des Roboters sehr klein ist, ist ein Ergebnis
von 0 kg in Ordnung. Versuchen Sie andernfalls die Masse zu identifizieren.
•
Prüfen Sie, dass die Armlasten ordnungsgemäß definiert sind und führen
Sie die Identifikation noch einmal durch.
•
Suchen Sie das Lastgewicht anderweitig und führen Sie eine
Lastenidentifikation mit einer bekannten Masse durch, um die Abhängigkeit
der Armlasten zu umgehen.
•
Die verwendeten Achsen sind:
-
1 (oder 2 für einige Robotermodelle)
-
3 (für alle Robotermodelle)
-
6 (oder 4 für einige Robotermodelle)
•
Weil die erste Achse (Achse 1 oder 2) verwendet wird, können die daraus
resultierenden Bewegungen groß sein.
•
Es können nicht alle Lastparameter identifiziert werden.
•
I
- Die Trägheit um die x-Achse.
x
•
I
- Die Trägheit um die y-Achse.
y
•
m
- Die z-Koordinate des Schwerpunkts.
z
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6 Programmieren und Testen
6.10.6 Lastidentifizierung Serviceroutine
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