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Bedienungsanleitung - OmniCore
3HAC065036-003 Revision: F
9 Wählen Sie eine Identifikationsmethode aus. Wenn Sie die Methode
auswählen, bei der die Masse als bekannt angenommen wird, achten Sie
darauf, dass für die verwendete Werkzeug-/Gesamtlast die korrekte Masse
definiert wurde. Klicken Sie auf OK, um den Vorgang zu bestätigen.
10 Wählen Sie den Konfigurationswinkel aus. Optimale Ergebnisse erzielen Sie
bei einem Winkel von +90 oder -90 Grad. Wenn das nicht möglich ist, tippen
Sie auf Andere und geben Sie den Winkel an. Der kleinstmögliche Winkel
beträgt +30 oder -30 Grad.
11 Wenn sich der Roboter nicht in einer zulässigen Position für die
Lastidentifikation befindet, werden Sie aufgefordert, mindestens eine Achse
in die Nähe der angegebenen Position zu bewegen. Tippen Sie danach zur
Bestätigung auf OK.
Wenn sich der Roboter jetzt noch nicht in einer zulässigen Position für die
Lastidentifikation befindet, bewegt sich der Roboter langsam in die richtige
Position. Drücken Sie Bewegen, um die Bewegung zu starten.
Hinweis
Achse 1 bis 3 dürfen nicht mehr als 10 Grad von der zulässigen Position
abweichen.
12 Der Roboter führt die Lastidentifikationsbewegungen auf Aufforderung
langsam durch, bevor er mit der Lastidentifikation beginnt (langsamer Test).
Tippen Sie auf Ja, wenn Sie die Durchführung eines langsamen Tests
wünschen. Tippen Sie anderenfalls auf Nein, um mit der Identifikation zu
beginnen.
Hinweis
Durch den langsamen Test kann sichergestellt werden, dass der Roboter
bei der Identifikation nicht auf Hindernisse trifft. Dieser Test nimmt jedoch
erheblich mehr Zeit in Anspruch.
Hinweis
Wenn die Lastidentifikation bei manueller voller Geschwindigkeit geplant
ist, ist der langsame Test erforderlich, bevor mit der eigentlichen Messung
begonnen werden kann.
13 Die Einstellungen für die Lastidentifizierung sind nun abgeschlossen.
Wechseln Sie zum Start der Bewegung in den Automatikmodus und zu
„Motors On". Tippen Sie dann auf Bewegen, um die
Lastidentifikationsbewegungen zu starten.
14 Wechseln Sie nach Beendigung der Identifikation wieder in den Einrichtbetrieb
und drücken Sie den Dreipositionszustimmungsschalter und die Starttaste.
Tippen Sie auf OK, um den Vorgang zu bestätigen.
15 Das Ergebnis der Lastidentifikation wird am FlexPendant angezeigt. Tippen
Sie auf Werkzeug, wenn Sie das ausgewählte Werkzeug aktualisieren
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6 Programmieren und Testen
6.10.6 Lastidentifizierung Serviceroutine
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