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ABB Robotics OmniCore Bedienungsanleitung Seite 190

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6 Programmieren und Testen
6.10.6 Lastidentifizierung Serviceroutine
Fortsetzung
LoadIdentify mit montierten Armlasten
Die Lastidentifikation kann am besten durchgeführt werden, wenn keine Lasten
am Arm des Roboters montiert sind. Es wird jedoch auch mit montierten Lasten
eine gute Genauigkeit erzielt. Nehmen wir z. B. den Roboter in der Abbildung unten,
an dem Ausrüstung zum Lichtbogenschweißen montiert ist.
A
B
C
D
Bei der Lastidentifikation für die Daten von Last 2 ist es am wichtigsten, dass die
Oberarmlast, vor allem die Masse und der Schwerpunkt am Roboter, richtig definiert
wird. Zur Armlast zählen alle am Roboter montierten Lasten außer Werkzeug- und
Nutzlast. In der Abbildung oben zählen Kabel 1, Kabel 2 und Last 1 zur Armlast.
Das Gesamtgewicht und der Schwerpunkt müssen berechnet werden.
Bei der Durchführung der Lastidentifikation sollte Kabel 2 nicht angeschlossen
sein, da es anderenfalls zusätzliche Kraft an Last 2 aufbringt. Bei der Identifizierung
von Last 2 könnte eine solche Kraft das Ergebnis erheblich beeinflussen. Kabel 2
sollte im Idealfall von Last 2 getrennt und am Oberarm befestigt sein. Wenn das
nicht möglich ist, kann das Kabel auch von Last 1 getrennt und so am Oberarm
befestigt werden, dass eine möglichst geringe Kraft auf Last 2 ausgeübt wird.
Voraussetzungen für Werkzeuglasten
Vor der Ausführung der LoadIdentify-Serviceroutine für eine Werkzeuglast muss
zunächst sichergestellt werden, dass:
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Kabel 1
Last 1
Kabel 2
Last 2
das Werkzeug im Menü „Bewegen" ausgewählt ist,
das Werkzeug korrekt montiert wurde,
Achse 6 nahezu horizontal ist,
Die Oberarmlast wird definiert, wenn die Werkzeugmasse identifiziert werden
soll.
sich Achse 3, 5 und 6 nicht in der Nähe ihrer entsprechenden
Arbeitsbereichsgrenzen befinden,
die Geschwindigkeit auf 100 % gesetzt ist,
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Bedienungsanleitung - OmniCore
3HAC065036-003 Revision: F

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