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6 Programmieren und Testen
6.10.7 Serviceroutine Bremsenüberprüfung
Fortsetzung
Unterbrechen der Bremsenüberprüfung
Es wird nicht empfohlen, aber es ist möglich, die Ausführung während einer
Bremsenüberprüfung zu stoppen.
Eine unterbrochene Bremsenüberprüfung wird fortgesetzt, sobald die
Programmausführung erneut gestartet wird. Dabei kann die Bremsenüberprüfung
bis zu 3 Mal wiederaufgenommen werden.
Bremsenwartung
Bremsenwartung ist eine Option innerhalb der Funktion zur Bremsenüberprüfung.
Die Routine BrakeCheck stellt automatisch fest, wenn die mechanische Bremse
eine Wartung benötigt, und aktiviert die Option Bremsenwartung während der
Ausführung. Bremsenwartung betätigt die Bremse und dreht den
Motorwellenradianten 1 fünf Mal, wodurch eine Bewegung des Roboterarms von
weniger als 1 Grad erfolgt.
Es gibt Ereignisprotokolle, in denen festgehalten wird, ob eine Bremsenwartung
notwendig ist, und ob sie durchgeführt wurde.
Weitere Informationen im Parameter Brake Maintenance, Typ General Rapid,
Überschrift Controller in Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter.
Ereignisprotokolle
Wenn BrakeCheck ausgeführt wird, werden folgende Ereignisprotokolle angezeigt:
Ereignisprotokoll
10272
10273
Wenn es ein Problem mit einer oder mehreren mechanischen Bremsen gibt, wird
ein Ereignisprotokoll angezeigt, das beschreibt, welche mechanische Einheit und
welche Achse schlechte Bremsen hat:
Ereignisprotokoll
37234
37235
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200
WARNUNG
Während die Bremsenüberprüfungsroutine aktiv ist, ändern Sie nicht die
Geschwindigkeit von FlexPendant, und verwenden Sie nicht die Anweisungen
VelSet, AccSet, SpeedRefresh oder eine andere Anweisung, welche die
Bewegungsleistung in TRAPS oder Ereignisroutinen beeinträchtigt.
Hinweis
Mit der RAPID-FunktionIsBrakeCheckActive können Sie prüfen, ob
BrakeCheck aktiv ist.
Meldung
Bremsenüberprüfung durchgeführt
Bremsenüberprüfung begonnen
Meldung
Bremsleistungswarnung
Bremsleistungsfehler
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Bedienungsanleitung - OmniCore
3HAC065036-003 Revision: F
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