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6 Programmieren und Testen
6.10.6 Lastidentifizierung Serviceroutine
Fortsetzung
Ausführen von LoadIdentify mit deaktiviertem ModalPayLoadMode
Wenn der Systemparameter ModalPayLoadMode deaktiviert (auf 0 gesetzt) ist,
identifiziert LoadIdentify die Werkzeuglast und die Gesamtlast. Das Definieren der
Nutzlast ist nicht mehr möglich.
Wenn ModalPayLoadMode deaktiviert ist, kann in Bewegungsinstruktionen das
Argument \TLoad verwendet werden. Das Argument \TLoad beschreibt die in
der Bewegung verwendete Gesamtlast. Die Gesamtlast ist die Summe der
Werkzeuglast und der Nutzlast des Werkzeugs. Bei Verwendung des Arguments
\TLoad werden die loaddata in den aktuellen tooldata nicht berücksichtigt.
Weitere Informationen zu ModalPayLoadMode in Bewegungsinstruktionen finden
Sie im Abschnitt MoveL in Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen,
Funktionen und Datentypen.
Zum Start der Serviceroutine zur Lastidentifikation muss sich ein aktives Programm
im Einrichtbetrieb befinden. Außerdem müssen das Werkzeug und die Nutzlast,
die Sie identifizieren möchten, definiert und im Fenster Bewegen aktiv sein.
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Tipp
Führen Sie bei kalten Motoren (keine Warmlaufphase) immer eine
Lastidentifizierung durch.
1 Tippen Sie auf dem Startbildschirm auf Betrieb und wählen Sie anschließend
Serviceroutinen aus dem Menü aus.
2 Tippen Sie auf LoadIdentify.
3 Drücken Sie Zustimmungsschalter mit drei Stellungen.
4 Auf dem Bedienfeld tippen Sie auf Start. Sie können auch die Taste START
auf dem FlexPendant drücken.
Das Bedienermeldungen-Fenster Lasterkennung wird angezeigt.
5 Tippen Sie auf OK, um zu bestätigen, dass der aktuelle Pfad gelöscht wird
und der Programmzeiger verloren geht.
6 Im Bedienermeldungen-Fenster tippen Sie auf Werkzeug oder Nutzlast.
7 Tippen Sie auf OK, um zu bestätigen, dass das richtige Werkzeug oder die
richtige Nutzlast im Menü „Bewegen" aktiv ist und das Werkzeug oder die
Nutzlast richtig montiert ist.
Hinweis
Wenn die Angaben fehlerhaft sind, lassen Sie den
Dreipositionszustimmungsschalter los und wählen Sie die richtige
Werkzeug-/Nutzlast im Menü Jogging (Schrittbetrieb) aus. Kehren Sie
dann zu LoadIdentify zurück, betätigen Sie den Zustimmungsschalter und
drücken Sie dann „Start". Tippen Sie auf Retry (Neuer Versuch) und
bestätigen Sie, dass die neue Werkzeug-/Nutzlast korrekt ist.
8 Bestätigen Sie bei der Identifizierung von Werkzeuglasten, dass das
Werkzeug aktiv ist.
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Bedienungsanleitung - OmniCore
3HAC065036-003 Revision: F
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