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7.4.2 Teach-Position
Einleitung
Wenn Instruktionen geändert werden, ist die direkte Bewegung zu der neuen
Position möglich und das entsprechende Positionsargument der Instruktion kann
geändert werden.
Es ist auch möglich, die Positionswerte des Programmdatentyps robtarget zu
ändern.
Voraussetzung
Folgende Bedingung muss für die Änderung einer programmierten Position erfüllt
sein:
Verfahren
Teach-Position aus dem Hauptfenster „Code Editor"
Wenn Instruktionen geändert werden, gehen Sie folgendermaßen vor, um die
direkte Bewegung zu der neuen Position auszuführen und das entsprechende
Positionsargument der Instruktion zu ändern:
Bedienungsanleitung - OmniCore
3HAC065036-003 Revision: F
Hinweis
Bei der Änderung einer benannten Position werden auch alle anderen
Instruktionen geändert, die ebenfalls diese Position verwenden.
Hinweis
Die maximale Bewegung bzw. Neuorientierung ist möglicherweise durch die
Systemparameter (Parametergruppe Controller, Typ ModPos Settings) im
Systemdesign eingeschränkt. Einzelheiten finden Sie in der Dokumentation zu
Ihrer Anlage oder Zelle.
•
Das System muss sich im Einrichtbetrieb befinden.
•
die Zielposition muss einen Anfangswert haben. Zum Beispiel:
CONST robtarget
p10:=[[515.00,0.00,712.00],[0.707107,0,0.707107,0],[0,0,0,0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST jointtarget
jpos10:=[[-0,-0,0,-0,-0,-0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
Hinweis
Beim Neustart des Programms werden normalerweise die geänderten
Positionswerte verwendet. Wenn der Roboter die Werte nicht direkt beim Starten
verwenden kann, wird eine Warnung angezeigt. Dann wird die geänderte Position
bei der nächsten Verwendung dieser Position im Programm verwendet.
1 Auf dem Startbildschirm tippen Sie auf Code.
2 Tippen Sie auf das Menüsymbol und wählen Sie Code Editor.
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7 Ausführen während der Fertigung
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