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5.4 Ablesen der exakten Position
Über Positionen und Umdrehungszähler
Die genaue Position des Roboters wird anhand der Position des Resolvers und
der Zähler bestimmt, die die Anzahl der Resolverumdrehungen zählen. Diese
werden als Umdrehungszähler bezeichnet.
Wenn der Roboter ordnungsgemäß kalibriert wurde, wird die aktuelle Position
automatisch beim Start berechnet.
Anzeige von Roboterpositionen
Positionen werden immer als Folgendes angezeigt:
Anzeige der Position von zusätzlichen Achsen
Wenn eine zusätzliche Achse bewegt wird, wird nur die Achsenposition angezeigt.
Linearachsenpositionen werden in Millimetern als Abstand zur Kalibrierposition
ausgedrückt.
Drehachsenpositionen werden in Grad als Winkel zur Kalibrierposition ausgedrückt.
Bedienungsanleitung - OmniCore
3HAC065036-003 Revision: F
VORSICHT
Wenn die Positionen in Rot angezeigt werden, sind keine Werte von den
Umdrehungszählern verfügbar, stattdessen werden die im Roboterspeicher
gespeicherten Werte angezeigt. Gehen Sie vorsichtig vor, wenn Sie den Roboter
bewegen, während die Werte in Rot angezeigt werden. Beobachten Sie den
Roboter genau und verwenden Sie nicht die angezeigten Werte. Wenn die
mechanische Einheit unkalibriert ist, kann die tatsächliche Position erheblich
von den in im Roboterspeicher abgelegten Positionswerten abweichen. Sie
müssen die Umdrehungszähler aktualisieren, bevor ein Programm gestartet
werden kann. Weitere Information zu der Aktualisierung des Umdrehungszählers
finden Sie im entsprechenden Produkthandbuch für den Roboter.
Hinweis
Wenn keine Positionen angezeigt werden, ist die mechanische Einheit nicht
kalibriert. Stattdessen wird der Text Gewählte mechanische Einheit ist nicht
kalibriert angezeigt.
Hinweis
Beim Akualisieren der Umdrehungszähler wird die laufende RAPID-Instruktion
oder -Funktion angehalten und der Pfad wird gelöscht.
•
Der Punkt im Raum, ausgedrückt in x-, y- und z-Koordinaten des
Werkzeugarbeitspunkts
•
Die Rotation des Werkzeugarbeitspunkts, ausgedrückt in Eulerschen Winkeln
oder als Quaternion
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