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5.8 Bewegungsüberwachung
Überblick
Die Steuerungssoftware verfügt über die Überwachungsfunktionalität zum
Verringern der auf den Roboter wirkenden Kollisionskräfte. Dies trägt dazu bei,
den Roboter und externe Ausrüstung vor schweren Schäden im Fall einer Kollision
zu schützen.
Die Bewegungsüberwachung während der Programmabarbeitung ist standardmäßig
immer aktiviert, unabhängig von den in der Steuerung installierten Optionen. Wenn
eine Kollision erkannt wird, wird der Roboter sofort angehalten und die Restkräfte
werden verringert, indem der Roboter eine kurze Strecke in umgekehrter Richtung
auf der Bahn bewegt wird. Die Programmabarbeitung wird mit einer Fehlermeldung
angehalten. Der Roboter bleibt im Zustand „Motoren ein", so dass die
Programmabarbeitung fortgesetzt werden kann, nachdem die
Kollisionsfehlermeldung bestätigt wurde.
Zudem verfügt die Software über die Option Collision Detection, die über zusätzliche
Funktionen verfügt, beispielsweise Überwachung während Bewegen. Um zu
ermitteln, ob diese Option in Ihrem System installiert ist, tippen Sie auf der
Statusleiste auf das QuickSet-Symbol, tippen Sie auf die Registerkarte Info und
suchen Sie nach der Option 3107-1 Collision Detection. Weitere Informationen zu
Collision Detection finden Sie in Anwendungshandbuch - Steuerungssoftware
OmniCore.
Funktionen in RobotWare Base
Funktionen in Collision Detection
Ein RobotWare-System mit der Option Collision Detection verfügt über zusätzliche
Funktionen:
Konfigurieren der Bewegungsüberwachung
Bedienungsanleitung - OmniCore
3HAC065036-003 Revision: F
•
Bahnüberwachung wird (im Automatikbetrieb und Einrichtbetrieb 100 %)
verwendet, um mechanische Schäden durch die Kollision des Roboters mit
einem Objekt während der Programmabarbeitung zu verhindern.
•
Ohne Bewegung wird verwendet, um ein Programm ohne Roboterbewegung
auszuführen.
•
Bahnüberwachung im Einrichtbetrieb sowie die Möglichkeit, die Überwachung
in allen Betriebsarten abzustimmen.
•
Bewegungsüberwachung wird verwendet, um mechanische Schäden beim
manuellen Bewegen des Roboters zu verhindern.
•
Die RAPID-Instruktion MotionSup dient zum Aktivieren/Deaktivieren der
Bewegungserkennung und zum Einstellen der Empfindlichkeit während der
Programmabarbeitung.
Hinweis
Die Konfiguration der Bewegungsüberwachung ist nur im Einrichtbetrieb erlaubt.
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5 Bewegen
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