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6 Programmieren und Testen
6.9.1 Verwendung der Tippbetriebfunktion
6.9 Testen
6.9.1 Verwendung der Tippbetriebfunktion
Verwendung der Tippbetriebfunktion
Die Tippbetriebfunktion wird verwendet, um Programme im Einrichtbetrieb mit
voller Geschwindigkeit und in Kombination mit dem
Dreipositionszustimmungsschalter auszuführen oder schrittweise abzuarbeiten.
Die Lage der Daumentaste wird abgebildet im Abschnitt FlexPendant
Hauptbestandteile auf Seite
Um ein Programm im Einrichtbetrieb mit voller Geschwindigkeit auszuführen,
müssen aus Sicherheitsgründen sowohl der Dreipositionszustimmungsschalter
als auch die Daumentaste gedrückt bleiben. Das ist auch zutreffend, wenn ein
Programm in Einrichtbetrieb mit voller Geschwindigkeit abgearbeitet wird.
Die folgende Tabelle zeigt die Beziehung zwischen der Betriebsart der Steuerung
und der Tippbetrieb-Funktion.
Betriebsart
Einrichtbetrieb 100 %
Einrichtbetrieb reduzierte
Geschwindigkeit
Automatikbetrieb
Verwendung der Tippbetriebfunktion
Gehen Sie folgendermaßen vor, um die Tippbetrieb-Funktion im Einrichtbetrieb
mit voller Geschwindigkeit zu verwenden.
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Hinweis
Für Roboter mit kollaborativen Anwendungen sind die Motoren standardmäßig
eingeschaltet. Der Zustimmungsschalter mit drei Stellungen muss nicht gedrückt
werden. Weitere Sicherheitsmaßnahmen gelten, wenn SafeMove im System
ausgewählt wird.
1 Öffnen Sie das Programm und setzen Sie den Programmzeiger auf „Haupt".
2 Drücken Sie den Dreipositionszustimmungsschalter in die Mittelstellung.
3 Wählen Sie den Abarbeitungsmodus durch Betätigung einer der folgenden
Tasten:
•
Start (für die ortlaufende Programmabarbeitung)
•
Vorwärts (schrittweise Programmabarbeitung vorwärts)
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17.
Funktion
Wen der Zustimmungsschalter mit drei Stellungen gedrückt
wird, aktiviert die Daumentaste die Ausführung eines Pro-
gramms. Die Ausführung kann fortlaufend oder schrittweise
erfolgen.
Wenn Sie die Daumentaste loslassen, stoppt diese Betriebsart
die Manipulatorbewegung sowie die Programmabarbeitung
unverzüglich. Wenn Sie sie erneut drücken, wird die Ausführung
an dieser Stelle fortgesetzt.
Normalerweise hat der Tippbetrieb keine Auswirkung im Ein-
richtbetrieb mit reduzierter Geschwindigkeit. Es ist jedoch
möglich, den Einrichtbetrieb mit reduzierter Geschwindigkeit
zu aktivieren, indem Sie einen Systemparameter ändern.
Die Tippbetriebtaste wird im Automatikbetrieb nicht verwendet.
Bedienungsanleitung - OmniCore
3HAC065036-003 Revision: F
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