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6.10.7 Serviceroutine Bremsenüberprüfung
Überblick
Die Serviceroutine BrakeCheck wird angewendet, um zu überprüfen, ob die
mechanischen Bremsen korrekt funktionieren.
Die Serviceroutine BrakeCheck ist in der Installation von RobotWare enthalten,
wenn die Steuerung nicht über die Option SafeMove verfügt.
Während der Ausführung der Serviceroutine BrakeCheck werden die Bremsen
einzeln nacheinander überprüft und jede Überprüfung dauert 10-15 Sekunden.
Bedingungen für eine Ausführung von Serviceroutine BrakeCheck
Folgende Bedingungen müssen für die Ausführung von Serviceroutine BrakeCheck
erfüllt sein:
Ausnehmen einzelner Achsen von den Bremsenüberprüfungen
Einzelne Achsen können von den Bremsenüberprüfungen ausgenommen werden.
Setzen Sie dazu den Wert des Systemparameters Deactivate Cyclic Brake
Check for axis auf On. Siehe
für weitere Details.
Durchführen der Bremsenüberprüfung
Dies sind die zwei Möglichkeiten, eine Serviceroutine BrakeCheck auszuführen:
Bedienungsanleitung - OmniCore
3HAC065036-003 Revision: F
Hinweis
Wenn die Steuerung über die Option SafeMove verfügt, ist die Serviceroutine
Cyclic Brake Check in der RobotWare-Installation enthalten. Weitere
Informationen finden Sie in Anwendungshandbuch - SafeMove.
•
Bevor eine Bremsenüberprüfung durchgeführt wird, müssen der Roboter
und alle externen Achsen an eine sichere und gelöste Position (in sicherer
Entfernung von Menschen, Ausrüstung und nicht zu sehr gespannt) bewegt
werden. Normalerweise bewegt sich der Roboter während der
Bremsenüberprüfungen nur einige Zentimeter.
•
Bewegen Sie den Roboter an einen Stopppunkt, bevor Sie eine
Bremsenüberprüfung durchführen.
•
Die Bremsenüberprüfung kann nur auf der normalen Abarbeitungsebene
(nicht auf der Ebene einer Interrupt-Routine, Fehlerbehandlung,
Ereignisroutine oder Bahnaufzeichnung) durchgeführt werden.
•
Rufen Sie die Serviceroutine BrakeCheck über FlexPendant auf. Die
Steuerung muss sich im Einrichtbetrieb befinden.
•
Rufen Sie die Prozedur BrakeCheck über das RAPID-Programm auf.
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6.10.7 Serviceroutine Bremsenüberprüfung
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