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Beispiel des RAPID-Programms
Ein Signal diPSC1CBCPREWARN wird definiert und mit dem Sicherheitssignal
PSC1CBCPREWARN in den E/A-Parametern querverbunden. Diese Querverbindung
ist erforderlich, da die Verwendung von Sicherheitssignalen im RAPID-Programm
beschränkt ist. Das Signal PSC1CBCPREWARN wird auf einen logischen
"high"-Zustand gesetzt, wenn die Vorwarnzeit abläuft. Der Zustand bleibt "high",
bis eine erfolgreiche Bremsenüberprüfung durchgeführt wurde. Der Status des
diPSC1CBCPREWARN-Signals wird in der Main-Schleife des Anwendungsprogramms
überprüft.
Bremsenwartung
Brake maintenance ist eine Funktion in der Funktionalität Cyclic Brake Check.
Cyclic Brake Check stellt automatisch fest, wenn die mechanische Bremse eine
Wartung benötigt, und aktiviert die Option Brake maintenance während der
Ausführung der Funktion. Brake maintenance betätigt die Bremse und dreht den
Motorwellenradianten 1 fünf Mal, wodurch eine Bewegung des Roboterarms von
weniger als 1 Grad erfolgt.
Es gibt Ereignisprotokolle, in denen festgehalten wird, ob eine Brake maintenance
notwendig ist, und ob sie durchgeführt wurde.
Weitere Informationen siehe Parameter Brake Maintenance, Typ General Rapid,
Thema Controller, unter Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter.
Unterbrochene Cyclic Brake Check
Es wird nicht empfohlen, aber es ist möglich, die Ausführung während einer Cyclic
Brake Check zu stoppen.
Eine unterbrochene Cyclic Brake Check wird fortgesetzt, sobald die
Programmabarbeitung erneut gestartet wird. Dabei kann die Cyclic Brake Check
bis zu drei (3) Mal wiederaufgenommen werden.
Wird Cyclic Brake Check mehr als drei (3) Mal unterbrochen, ist eine erneute
Bremsenüberprüfung erforderlich. Bis zur Durchführung der erneuten Cyclic Brake
Check ist der Betrieb nur mit reduzierter Geschwindigkeit möglich.
Bedienungsanleitung - OmniCore
3HAC065036-003 Revision: F
PROC main()
IF diPSC1CBCPREWARN=1 THEN
MoveAbsJ *, v1000, fine, tool1;
! Call to the predefined service routine CyclicBrakeCheck
CyclicBrakeCheck;
ENDIF
....
ENDPROC
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6 Programmieren und Testen
6.10.8 Cyclic Brake Check Serviceroutine.
Fortsetzung
209
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