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6 Programmieren und Testen
6.8.4 Bearbeiten der Nutzlastdaten
Fortsetzung
Verwendung des Parameters PayLoadsInWristCoords
Durch die Verwendung des Parameters PayLoadsInWristCoords können die
Lastdaten für Nutzlasten in Relation zum Handgelenk statt zum aktiven TCP oder
Werkobjekt festgelegt werden. Das kann nützlich sein, wenn z. B. mehrere
Werkzeuge oder TCPs oder Werkobjekte (für ein stationäres Werkzeug) für eine
Nutzlast verwendet werden. In diesem Fall wird nur eine Lasterkennung benötigt,
anstatt einer Erkennung für jedes einzelne Werkzeug oder jeden TCP oder jedes
Werkobjekt. Dadurch ist es möglich, die gleichen Nutzlast-Lastdaten für jedes
robhold- oder stationäre Werkzeug zu verwenden, das gerade aktiv ist. Das spart
Zeit (z. B. bei der Inbetriebnahme).
Weitere Informationen zu PayLoadsInWristCoords finden Sie unter Technisches
Referenzhandbuch - Systemparameter und Technisches Referenzhandbuch - RAPID
Instruktionen, Funktionen und Datentypen.
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Bedienungsanleitung - OmniCore
3HAC065036-003 Revision: F
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