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Um die Masse von B und C identifizieren zu können, muss Achse 3 eine Bewegung
ausführen. Das bedeutet, dass die Oberarmlast A vor der Identifizierung der Masse
bekannt sein und richtig definiert werden muss.
Geben Sie die bekannte Masse von B und C ein und wählen Sie bei der
Identifizierung die Methode bekannte Masse, um die Genauigkeit bei montierter
Last A zu verbessern.
Konfigurationswinkel
Zur Identifizierung bewegt der Roboter die Last nach einem bestimmten Muster
und ermittelt die Daten. Es bewegen sich die Achsen 3, 5 und 6. An der
Identifikationsposition beträgt die Bewegung für Achse 3 ca. ±3 Grad und für Achse
5 ca. ±30. Für Achse 6 wird die Bewegung um zwei Konfigurationspunkte
ausgeführt.
Der optimale Wert für den Konfigurationswinkel beträgt entweder +90 Grad oder
-90 Grad.
A
B
C
Bedienungsanleitung - OmniCore
3HAC065036-003 Revision: F
30°
30°
B
30° 30°
A
Konfiguration 1 (Startposition)
Konfigurationswinkel
Konfiguration 2
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6 Programmieren und Testen
6.10.6 Lastidentifizierung Serviceroutine
C
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Fortsetzung
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