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5 Bewegen
5.2 Koordinatensysteme für die Bewegung
Fortsetzung
Nachstehend folgen zwei Beispiel eines verwendeten
Werkobjekt-Koordinatensystems:
Das Werkzeug-Koordinatensystem
Der Nullpunkt des Werkzeug-Koordinatensystems liegt am Arbeitspunkt des
Werkzeugs. Dadurch wird die Position und Orientierung des Werkzeugs definiert.
Das Werkzeug-Koordinatensystem wird häufig mit TCPF (Tool Center Point Frame)
und der Mittelpunkt des Werkzeug-Koordinatensystems mit TCP (Tool Center
Point) abgekürzt.
Über dieses TCP wird der Roboter bei der Programmabarbeitung an die
programmierten Positionen bewegt. Das bedeutet, dass die Roboterbewegungen
bei einem Werkzeugwechsel (und dem Wechsel des
Werkzeug-Koordinatensystems) so geändert werden, dass das neue TCP seine
Position erreicht.
Alle Roboter besitzen das vordefinierte Koordinatensystem tool0, das sich am
Handgelenk des Roboters befindet. Neue Koordinatensysteme können dann als
Offset von tool0 angegeben werden.
Bei der Bewegung eines Roboters ist das Werkzeug-Koordinatensystem von Vorteil,
wenn Sie die Orientierung des Werkzeugs nicht während der Bewegung ändern
möchten, z. B. bei der Bewegung eines Sägeblatts, ohne es zu biegen.
Fortsetzung auf nächster Seite
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•
Für die Bestimmung der Positionen einer Reihe von Bohrungen, die entlang
der Kante des Werkobjekts gebohrt werden sollen.
•
Für das Erzeugen einer Schweißnaht zwischen zwei Wänden in einem
Gehäuse.
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Bedienungsanleitung - OmniCore
3HAC065036-003 Revision: F
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