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6 Programmieren und Testen
6.10.6 Lastidentifizierung Serviceroutine
Fortsetzung
Fehlerbehandlung
Wenn der Dreipositionszustimmungsschalter bei der Lastidentifikation (vor dem
Start der Bewegungen) losgelassen wird, kann die Routine jederzeit durch erneutes
Drücken der Zustimmungstaste und der START-Taste neu gestartet werden.
Wenn bei den Lastidentifikationsbewegungen ein Fehler auftritt, muss die Routine
neu gestartet werden. Dies geschieht automatisch, wenn Sie nach dem Quittieren
des Fehlers auf „Start" drücken. Wenn Sie die Lastidentifikation unterbrechen oder
verlassen möchten, tippen Sie im Test-Menü des Programmeditors auf
Routinenaufruf abbr..
Einschränkungen für LoadIdentify
Mit LoadIdentify können nur Werkzeuglasten und Nutzlasten identifiziert werden.
Armlasten können daher nicht identifiziert werden.
Wenn die Lastidentifikationsbewegungen in irgendeiner Weise unterbrochen werden
(Programmstopp, Not-Halt usw.), muss die Lastidentifikation neu gestartet werden.
Quittieren Sie den Fehler und drücken Sie Start für einen automatischen Neustart.
Wenn der Roboter auf einer Bahn mit einem Programmstopp gestoppt wird und
die Lastidentifikation an dem Stopppunkt ausgeführt wurde, wird die Bahn gelöscht.
Das heißt, dass die Bewegung nicht wieder aufgenommen wird und der Roboter
nicht wieder auf die Bahn bewegt wird.
Die Lastidentifizierung endet mit einer EXIT-Instruktion. Das bedeutet, dass der
Programmzeiger verloren ging und auf „main" gesetzt werden muss, bevor die
Abarbeitung eines Programms beginnen kann.
Fortsetzung auf nächster Seite
196
möchten, tippen Sie auf Lastdaten, wenn Sie die Gesamtlast aktualisieren
möchten, oder tippen Sie auf Nein, wenn Sie das Fenster schließen möchten,
ohne zu speichern.
16 Wenn Lastdaten ausgewählt ist, kann die Gesamtlast auf eine vorhandene
oder eine neue persistente loaddata-Variable aktualisiert werden.
Tipp
Die Daten für Werkzeug und/oder Nutzlast können manuell eingestellt werden,
wenn die Last klein (10% oder weniger der Maximallast) oder symmetrisch ist,
zum Beispiel, wenn die Werkzeuglast um Achse 6 herum symmetrisch ist.
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Bedienungsanleitung - OmniCore
3HAC065036-003 Revision: F
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