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6 Programmieren und Testen
6.10.6 Lastidentifizierung Serviceroutine
6.10.6 Lastidentifizierung Serviceroutine
Verwendung dieser Serviceroutine
Die Serviceroutine LoadIdentify wird zur automatischen Identifizierung der Last
am Roboter verwendet. Sie können die Daten auch manuell eingeben. Dafür werden
jedoch Informationen benötigt, die unter Umständen schwer zu berechnen sind.
Bei der Abarbeitung von LoadIdentify muss eine Reihe an Punkten berücksichtigt
werden. Eine Beschreibung dazu finden Sie auf den folgenden Seiten. Zudem
finden Sie in diesem Kapitel Informationen zu Fehlerbehebung und
Einschränkungen.
LoadIdentify
In LoadIdentify werden die Werkzeuglast und die Nutzlast identifiziert. Masse,
Schwerpunkt und Trägheitsmoment können identifiziert werden.
A
B
C
Bevor Sie eine Routine zur Lastidentifizierung der Nutzlast ausführen, stellen Sie
zunächst sicher, dass die Lastdaten des Werkzeugs richtig definiert wurden, z. B.
durch Ausführen von LoadIdentify für das Werkzeug.
Fortsetzung auf nächster Seite
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WARNUNG
Die korrekte aktuelle Werkzeuglast sowie, falls vorhanden, die Nutzlast des
Roboters müssen unbedingt definiert werden. Falsche Definitionen der Lastdaten
können zu Überlastung der mechanischen Roboterstruktur führen. Es besteht
zudem ein Risiko, dass die Geschwindigkeit im manuell reduzierten
Geschwindigkeitsmodus überschritten werden kann.
Die Angabe falscher Lastdaten kann folgende Konsequenzen haben:
•
Der Roboter verwendet möglicherweise nicht seine maximale Kapazität.
•
Die Bahngenauigkeit wird beeinträchtigt und es besteht das Risiko des
Überschwingens.
•
Die mechanische Struktur kann überlastet werden.
Die Steuerung überwacht ununterbrochen die Last und schreibt ein
Ereignisprotokoll, wenn die Last höher als erwartet ist. Dieses Ereignisprotokoll
wird gespeichert und Steuerungsspeicher protokolliert.
Last Oberarm
Werkzeuglast
Nutzlast
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Bedienungsanleitung - OmniCore
3HAC065036-003 Revision: F
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