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6 Programmieren und Testen
6.2 Bevor Sie die Programmierung beginnen
6.2 Bevor Sie die Programmierung beginnen
Programmierwerkzeuge
Die Programmierung kann sowohl über das FlexPendant als auch über RobotStudio
erfolgen. Das FlexPendant eignet sich am besten zum Ändern von Programmen,
z. B. von Positionen und Bahnen, während sich RobotStudio für eine komplexere
Programmierung anbietet.
Informationen zur Programmierung mit RobotStudio finden Sie unter
Bedienungsanleitung - RobotStudio.
Definieren von Werkzeugen, Nutzlasten und Werkobjekten
Definieren Sie Werkzeuge, Nutzlasten und Werkobjekte, bevor Sie mit der
Programmierung beginnen. Sie können später weitere Objekte definieren, aber
Sie sollten Ihre grundlegenden Objekte vorab definieren.
Siehe
Definieren von Koordinatensystemen
Stellen Sie sicher, dass Basis- und Welt-Koordinatensystem bei der Installation
Ihres Robotersystems korrekt eingerichtet wurden. Stellen Sie außerdem sicher,
dass zusätzliche Achsen eingerichtet wurden.
Definieren Sie die erforderlichen Werkzeug- und Objekt-Koordinatensysteme, bevor
Sie mit der Programmierung beginnen. Wenn Sie später weitere Objekte hinzufügen,
müssen Sie auch die entsprechenden Koordinatensysteme definieren.
102
Erstellen eines Werkzeugs auf Seite
WARNUNG
Die korrekte aktuelle Werkzeuglast sowie, falls vorhanden, die Nutzlast des
Roboters müssen unbedingt definiert werden. Falsche Definitionen der Lastdaten
können zu Überlastung der mechanischen Roboterstruktur führen. Es besteht
zudem ein Risiko, dass die Geschwindigkeit im manuell reduzierten
Geschwindigkeitsmodus überschritten werden kann.
Die Angabe falscher Lastdaten kann folgende Konsequenzen haben:
•
Der Roboter verwendet möglicherweise nicht seine maximale Kapazität.
•
Die Bahngenauigkeit wird beeinträchtigt und es besteht das Risiko des
Überschwingens.
•
Die mechanische Struktur kann überlastet werden.
Die Steuerung überwacht ununterbrochen die Last und schreibt ein
Ereignisprotokoll, wenn die Last höher als erwartet ist. Dieses Ereignisprotokoll
wird gespeichert und Steuerungsspeicher protokolliert.
Tipp
Weitere Informationen zur RAPID-Sprache und -Struktur erhalten Sie unter
Technisches Referenzhandbuch - RAPID Overview und Technisches
Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen.
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140.
Bedienungsanleitung - OmniCore
3HAC065036-003 Revision: F
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