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das der Programmzeiger angibt, und verwendet die Bewegungsart und
Geschwindigkeit, die der Bewegungszeiger angibt.
Beispiel für Rückwärtsabarbeitung
Das folgende Beispiel illustriert das Verhalten bei der Rückwärtsabarbeitung von
Bewegungsinstruktionen. Programm- und Bewegungszeiger helfen Ihnen, den
Überblick über die Position der RAPID-Abarbeitung und des Roboters zu behalten.
MoveL, MoveJ und MoveC sind Bewegungsinstruktionen in RAPID, siehe
Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen.
Funktion
Vorwärtsabarbeitung,
bis der Roboter in
p50 ist.
Einmaliges Drücken
der Rückwärtstaste.
Erneutes Drücken der
Rückwärtstaste
Erneutes Drücken der
Rückwärtstaste
Bedienungsanleitung - OmniCore
3HAC065036-003 Revision: F
dann...
Der Bewegungszeiger gibt p50 an und der Programmzeiger gibt die
nächste Bewegungsinstruktion (MoveL p60) an.
Der Roboter bewegt sich nicht, aber der Programmzeiger geht zur
vorherigen Instruktion (MoveC p30, p40). Das ist die Instruktion,
die beim nächsten Drücken der Taste Backward (Zurück) ausgeführt
wird.
Der Roboter bewegt sich mit der Geschwindigkeit v1000 linear zu
p40.
Das Ziel dieser Bewegung (p40) wird aus der MoveC-Instruktion ge-
nommen. Bewegungsart (linear) und Geschwindigkeit werden aus
der darunter liegenden Instruktion (MoveL p50) genommen.
Der Bewegungszeiger gibt p40 an und der Programmzeiger bewegt
sich nach oben zu MoveL p20.
Der Roboter bewegt sich mit der Geschwindigkeit v1000 kreisförmig
über p30 zu p20.
Das Ziel p20 wird aus der MoveL p20-Instruktion genommen. Bewe-
gungsart (kreisförmig), Kreispunkt (p30) und Geschwindigkeit werden
aus der Instruktion MoveC genommen.
Der Bewegungszeiger gibt p40 an und der Programmzeiger bewegt
sich nach oben zu MoveL p10.
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6 Programmieren und Testen
6.9.4 Abarbeitung in Instruktionsschritten
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Fortsetzung
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