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7.2.5 Verwendung von Bewegungsüberwachung und Abarbeitung ohne Bewegung
7.2.5 Verwendung von Bewegungsüberwachung und Abarbeitung ohne Bewegung
Bewegungsüberwachung
Die Steuerungssoftware verfügt über die Funktionalität zum Verringern der auf
den Roboter wirkenden Kollisionskräfte. Dies trägt dazu bei, den Roboter und
externe Ausrüstung vor schweren Schäden im Fall einer Kollision zu schützen.
Die Bewegungsüberwachung während der Programmabarbeitung ist standardmäßig
immer aktiviert, unabhängig von den in der Steuerung installierten Optionen. Wenn
eine Kollision erkannt wird, wird der Roboter sofort angehalten und die Restkräfte
werden verringert, indem der Roboter eine kurze Strecke in umgekehrter Richtung
auf der Bahn bewegt wird. Die Programmabarbeitung wird mit einer Fehlermeldung
angehalten. Der Roboter bleibt im Zustand „Motoren ein", so dass die
Programmabarbeitung fortgesetzt werden kann, nachdem die
Kollisionsfehlermeldung bestätigt wurde.
Zudem bietet die Software-Option Collision Detection zusätzliche Funktionen, wie
die Überwachung während Bewegung. Um zu ermitteln, ob diese Option in Ihrem
System installiert ist, öffnen Sie die Einstellungen-App. Tippen Sie auf System
>Über > Optionen. In diesem Abschnitt werden die verfügbaren Optionen angezeigt.
Funktionen in Collision Detection
Ein RobotWare-System mit der Option Collision Detection verfügt über zusätzliche
Funktionen:
Abarbeitung ohne Bewegung
Abarbeitung ohne Bewegung wird verwendet, um ein RAPID-Programm ohne
Roboterbewegung auszuführen. Alle anderen Funktionen arbeiten normal, z. B.
aktuelle Zyklusdauer, E/A, TCP-Geschwindigkeitsberechnung usw.
Die Abarbeitung ohne Bewegung kann zum Debuggen von Programmen oder zur
Überprüfung der Zyklusdauer verwendet werden. Sie kann auch verwendet werden,
wenn Sie beispielsweise den Verbrauch von Klebstoff oder Farbe während eines
Zyklus messen müssen.
Wenn Abarbeitung ohne Bewegung aktiviert ist, sind folgende Betriebsarten
möglich:
Bedienungsanleitung - OmniCore
3HAC065036-003 Revision: F
•
Bahnüberwachung, wird verwendet, um mechanische Schäden durch die
Kollision des Roboters mit einem Objekt während der Programmabarbeitung
zu verhindern.
•
Man. Bewegen wird verwendet, um mechanische Schäden beim manuellen
Bewegen des Roboters zu verhindern.
Hinweis
Jede Bewegungsüberwachung muss für jede Task einzeln eingestellt werden.
•
Einrichtbetrieb
•
Einrichtbetrieb 100 %
•
Automatikbetrieb
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7 Ausführen während der Fertigung
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