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6 Programmieren und Testen
6.10.8 Cyclic Brake Check Serviceroutine.
6.10.8 Cyclic Brake Check Serviceroutine.
Einleitung
Cyclic Brake Check ist eine Funktion für die Überprüfung, ob die Bremsen
ordnungsgemäß arbeiten.
Die Serviceroutine Cyclic Brake Check ist in der RobotWare-Installation enthalten,
wenn die Steuerung über die Option SafeMove verfügt. Informationen zur Arbeit
mit Cyclic Brake Check und SafeMove finden Sie in
Anwendungshandbuch - SafeMove.
Funktionalität
Die Cyclic Brake Check wird von der Robotersteuerung oder einer externen SPS
gestartet. Der Roboter wechselt zu einer sicheren Position, an der die Bremsen
mit aktiviertem Servomechanismus arretiert werden. Anschließend wird mit den
Motoren des Roboters ein Drehmoment generiert. Wenn sich eine Achse bewegt,
wird das System in den Betrieb mit reduzierter Geschwindigkeit versetzt. Bevor
der Roboter wieder mit normaler Geschwindigkeit verwendet werden kann, muss
eine neue erfolgreiche Cyclic Brake Check durchgeführt werden.
Der Roboter muss in einem definierten Intervall (Bremsenzyklusdauer) in die
sichere Position gebracht werden und eine Cyclic Brake Check durchführen. Wenn
die Cyclic Brake Check nicht innerhalb der Bremsenzyklusdauer erfolgt, wird eine
Fehlermeldung generiert, und je nach Konfiguration wird der Roboter in den Betrieb
mit reduzierter Geschwindigkeit versetzt oder er behält die normalen
Überwachungsstufen bei. Innerhalb einer vordefinierten Zeitspanne
(Vorwarnungszeit) vor Ablauf der Bremsenzyklusdauer wird auf dem FlexPendant
eine Warnmeldung angezeigt.
Voraussetzungen für Cyclic Brake Check
Voraussetzungen für Cyclic Brake Check:
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•
Bevor eine Bremsenüberprüfung durchgeführt wird, müssen der Roboter
und alle externen Achsen an eine sichere und gelöste Position (in sicherer
Entfernung von Menschen, Ausrüstung und nicht zu sehr gespannt) bewegt
werden. Normalerweise bewegt sich der Roboter während der
Bremsenüberprüfungen nur einige Zentimeter.
•
Bewegen Sie den Roboter an einen Stopppunkt, bevor Sie einen Cyclic Brake
Check durchführen.
•
Ein Cyclic Brake Check kann nur auf der normalen Abarbeitungsebene (nicht
auf der Ebene einer Interrupt-Routine, Fehlerbehandlung, Ereignisroutine
oder Bahnaufzeichnung) ausgeführt werden.
•
Die Bremsen werden einzeln nacheinander überprüft und jede Überprüfung
dauert 10-15 Sekunden.
•
Ändern Sie die Geschwindigkeit nicht am FlexPendant und verwenden Sie
weder VelSet, AccSet, SpeedRefresh, noch andere Instruktionen mit
Einfluss auf die Bewegungsleistung in TRAPS oder Ereignisroutinen, während
Cyclic Brake Check aktiv ist.
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Bedienungsanleitung - OmniCore
3HAC065036-003 Revision: F
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