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6 Programmieren und Testen
6.8.2 Erstellen einer Nutzlast
6.8.2 Erstellen einer Nutzlast
Was geschieht beim Erstellen einer Nutzlast?
Wenn Sie eine neue Nutzlast erstellen, wird eine Variable vom Datentyp loaddata
erzeugt. Der Name der Variablen entspricht dem Namen der Nutzlast. Weitere
Informationen zu den Datentypen finden Sie unter Technisches
Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen.
Hinzufügen einer neuen Nutzlast und Festlegen der Datendeklaration
Das Koordinatensystem der Nutzlast wird auf die Position (einschließlich
Orientierung) des Welt-Koordinatensystems eingestellt.
Fortsetzung auf nächster Seite
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1 Tippen Sie auf dem Startbildschirm auf Kalibrieren und wählen Sie
anschließend Nutzlast aus dem Menü aus.
2 Tippen Sie im Menü auf der rechten Seite auf Neue Daten erstellen.
Das Fenster Nutzlast erstellen wird angezeigt.
3 Vervollständigen Sie die Nutzlastinformationen (siehe
Deklarationseinstellungen für die Nutzlast auf Seite
dann Anwenden.
Die Nutzlast wird erzeugt.
WARNUNG
Die korrekte aktuelle Werkzeuglast sowie, falls vorhanden, die Nutzlast des
Roboters müssen unbedingt definiert werden. Falsche Definitionen der Lastdaten
können zu Überlastung der mechanischen Roboterstruktur führen. Es besteht
zudem ein Risiko, dass die Geschwindigkeit im manuell reduzierten
Geschwindigkeitsmodus überschritten werden kann.
Die Angabe falscher Lastdaten kann folgende Konsequenzen haben:
•
Der Roboter verwendet möglicherweise nicht seine maximale Kapazität.
•
Die Bahngenauigkeit wird beeinträchtigt und es besteht das Risiko des
Überschwingens.
•
Die mechanische Struktur kann überlastet werden.
Die Steuerung überwacht ununterbrochen die Last und schreibt ein
Ereignisprotokoll, wenn die Last höher als erwartet ist. Dieses Ereignisprotokoll
wird gespeichert und Steuerungsspeicher protokolliert.
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169) und berühren Sie
Bedienungsanleitung - OmniCore
3HAC065036-003 Revision: F
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