Inhaltsverzeichnis
Werbung
6.4 Programm debuggen
Einleitung
Die Debug-Option erlaubt Ihnen die Navigation durch ein RAPID-Programm, so
dass Sie den Abarbeitungsfluss verstehen, die Werte einer Dateninstanz ansehen
und die Routinen ausführen können.
Zeiger bewegen
Die Zeiger unterstützen Sie bei der Navigation durch ein Programm. Weitere
Informationen finden Sie in
Die folgende Tabelle enthält die Beschreibung der verfügbaren Optionen Debug
in Code Editor für die Bewegung von Zeigern:
Zeigerposition
PZ --> Haupt
PZ --> Cursor
PZ --> Routine
Cursor --> PZ
Cursor --> MZ
Bewegung des Roboters
Während Sie durch das Programm navigieren müssen Sie den Roboter eventuell
an eine bestimmte programmierte Position bewegen. Die Option Zur Pos. bewegen
erlaubt Ihnen die Bewegung des Roboters an eine programmiert Position.
Gehen Sie folgendermaßen vor, um den Roboter an eine bestimmte programmierte
Position zu bewegen:
Bedienungsanleitung - OmniCore
3HAC065036-003 Revision: F
Beschreibung
Bewegt den Programmzeiger auf „Haupt"
Bewegt den Programmzeiger zum Cursor.
Bewegt den Programmzeiger zur Routine.
Bewegt den Cursor zum Programmzeiger.
Bewegt den Cursor zum Bewegungszeiger.
GEFAHR
Wenn sich der Roboter automatisch bewegt, kann sich der Roboterarm ohne
Vorwarnung bewegen. Achten Sie darauf, dass sich keine Mitarbeiter im
abgesicherten Bereich und keine Hindernisse zwischen der aktuellen und der
programmierten Position befinden.
1 Wählen Sie im Programm eine programmierte Position.
2 Tippen Sie auf Debug.
3 Tippen Sie auf Zur Pos. bewegen.
Das Fenster Zur Pos. bewegen wird angezeigt.
4 Drücken Sie den Dreipositionszustimmungsschalter und halten Sie ihn
gedrückt und tippen Sie dann auf die Schaltfläche Gehe zu gedrückt halten
und halten Sie sie gedrückt.
Der Roboter wird von der aktuellen Position zur gewählten programmierten
Position bewegt.
© Copyright 2019 - 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
6 Programmieren und Testen
Programm- und Bewegungszeiger auf Seite
Fortsetzung auf nächster Seite
6.4 Programm debuggen
128.
129
Werbung
Inhaltsverzeichnis
