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6.3 Kalibriermethode
Überblick
Dieser Abschnitt beschreibt die verschiedenen Kalibrierungsarten und die von
ABB zur Verfügung gestellten Kalibriermethoden.
Kalibrierungsarten
Typ der
Kalibrierung
Standardkalibrie-
rung
Zurücksetzen auf
werkseitige Vorein-
stellungen
Produkthandbuch - IRB 365
3HAC079185-003 Revision: A
Beschreibung
Wenn die Resolver-Werte geändert werden
oder der Roboter neu aufgebaut wird, so wird
eine Standardkalibrierung durchgeführt (siehe
Wann wird kalibriert? auf Seite
Der Roboter wird in die Kalibrierposition ge-
bracht, d. h. wenn die Positionen der Achsen
1–3 (Winkel) auf die Parameterwerte in „Kali-
brierposition" eingestellt sind, siehe Typ Arm,
Parametergruppe Motion in Technisches Re-
ferenzhandbuch - Systemparameter.
Die Standard-Kalibrierungsdaten befinden sich
auf der seriellen Messbaugruppe (SMB) im
Roboter.
Für Roboter mit RobotWare 5.04 oder älter
sind die Daten in der Datei calib.cfg enthalten,
die zusammen mit dem Roboter geliefert wird.
Die Datei gibt die korrekten Resolver-/Motor-
positionen entsprechend der Grundstellung
des Roboters an.
Ein Zurücksetzen auf werkseitige Voreinstel-
lungen (Kalibrierung mit einem Kalibrierring)
kann durchgeführt werden, nachdem ein Ge-
triebe oder ein Oberarm ausgetauscht wurden,
um eine verbesserte Oberarmgenauigkeit bei
der Standardkalibrierung sicherzustellen. Ein
Zurücksetzen auf werkseitige Voreinstellungen
verändert die einzigartigen Produktionseinstel-
lungen des Roboters für die Achsen 1–3.
Um die Werkzeugkalibrierung durchzuführen,
müssen die Unterarme zuerst vom Roboter
entfernt werden. Die Oberarme müssen dann
horizontal positioniert werden, damit das Kali-
brierwerkzeug montiert werden kann.
Das Zurücksetzen auf werkseitige Voreinstel-
lungen mit dem Kalibrierring erfordert spezifi-
sche Ausrüstung sowie Software zur Kalibrie-
rung und wird von ABB durchgeführt. Bitte
wenden Sie sich an ABB.
Der Parameter Calibration Position (cal_posi-
tion) wird im ABB-Werk festgelegt und ist ro-
boterspezifisch. Weitere Informationen zu
Calibration Position der Parameter siehe Para-
metergruppe Motion, Typ Arm in Technisches
Referenzhandbuch - Systemparameter.
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6 Kalibrierinformationen
6.3 Kalibriermethode
Kalibriermethode
Manuelle Kalibrierung
mit aktivierter Bremslö-
seeinheit, mithilfe der
199).
Kalibriermarken
Kalibrierung des Werk-
zeugs
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