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Bosch Rexroth AG
Einleitung
Einschränkungen
Verwendungshinweise und Anwendungsgebiete
Optionales Erweiterungspaket
"IndraMotion MLD"
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
Performance
Basic
Economy
Low
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Performance-Angaben"
●
Die Leistung ist abhängig von ...
–
... der für die SPS-Task zur Verfügung stehenden Zeitscheibe
–
... der Codegröße
–
... der Art der Operationen: REAL, LREAL, DWORD, WORD,
BYTE, BIT, etc. [Durch die integrierte FPU (Floating Point Unit) für
32 Bit auf dem Prozessor ist die Verarbeitungsgeschwindigkeit von
REAL für 32 Bit sehr hoch.]
Die Verarbeitungszeit hängt von mehreren Faktoren wie Auslas‐
tung durch Regelung/Betriebsart, Art der Rechenoperationen ab.
Bei einem Testprogramm, bei dem 1000 gemischte Anweisungen
verarbeitet wurden, wurde eine Verarbeitungszeite von 78 μs ge‐
messen:
Folgende Einschränkungen bzw. Begrenzungen existieren:
●
Die für die SPS verfügbare Zeitscheibe ist abhängig von der Regelung
und der Auslastung des Antriebs durch die Betriebsarten.
●
Bei "Online-Change" gibt es eine kurze Verzögerung der SPS, da der
Cache verworfen und neu geladen werden muss.
●
Die Bitverarbeitung ist systembedingt deutlich langsamer als die Bear‐
beitung von 8‑, 16‑ oder 32‑Bit-Werten.
Allgemeines
In den nachfolgenden Abschnitten werden die erforderlichen Voraussetzun‐
gen zur Nutzung von "IndraMotion MLD" genannt. Außerdem werden
Hinweise für die Verwendung bzw. die Einsatzgebiete von "IndraMotion
MLD" gegeben.
Hardware-Voraussetzungen
Die Nutzung der antriebsintegrierten SPS (Rexroth IndraMotion MLD) setzt
beim HydraulicDrive folgende Hardware voraus:
●
VT-HMC-... (ab FWA-HYDRV-HDC18VRS)
Die Nutzung der SPS-Funktionalität erfordert keine spezielle
Hardware, da es sich um eine SPS handelt, welche im Echtzeit‐
kern des Antriebsprozessors mitläuft.
Firmware-Voraussetzungen
Um die antriebsintegrierte SPS (Rexroth IndraMotion MLD) nutzen zu kön‐
nen, ist das Firmware-Grundpaket und ein Firmware-Funktionspaket (optio‐
nales Erweiterungspaket) erforderlich.
Folgende Ausführungen des optionalen Erweiterungspakets "IndraMotion
MLD" stehen zur Verfügung:
DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
Lageregler-Zykluszeit
0,5 ms
1 ms
2 ms
Minimale SPS-Zykluszeit
1 ms
2 ms
4 ms
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