Inhaltsverzeichnis
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II/169
Bosch Rexroth AG
Inhaltsverzeichnis
4.3.4
Achse................................................................................................................................................. 37
4.3.5
SPS-Runtime..................................................................................................................................... 37
4.3.6
Eingriffsmöglichkeiten der MLD auf die Achssteuerung.................................................................... 38
4.4
Achskommandierung............................................................................................................................ 38
4.4.1
Grundlegendes zur Achskontrolle..................................................................................................... 38
4.4.2
Umsetzung der Motionkommandierung in der Achse........................................................................ 41
4.4.3
Grundsätzliche Funktionsweise von PLCopen-konformen Motion-Funktionsbausteinen.................. 42
4.4.4
Achsadressierung.............................................................................................................................. 43
4.4.5
Anwendungs- und Programmierhinweise.......................................................................................... 46
4.5
Tasksystem........................................................................................................................................... 48
4.5.1
Begriffserklärungen........................................................................................................................... 48
4.5.2
Kurzbeschreibung.............................................................................................................................. 48
4.5.3
Task-Eigenschaften........................................................................................................................... 49
4.5.4
Motiontask ........................................................................................................................................ 50
4.5.5
Task-Überwachung (Watchdog)........................................................................................................ 51
4.5.6
Taskstacküberprüfung....................................................................................................................... 53
4.5.7
Laufzeitmessungen........................................................................................................................... 53
4.5.8
Task-Konfiguration............................................................................................................................ 57
4.5.9
Task-Zykluszeiten und Timing........................................................................................................... 58
4.6
Fehlerbehandlung der IndraMotion MLD.............................................................................................. 59
4.6.1
Betriebsverhalten der IndraMotion MLD............................................................................................ 59
4.6.2
Allgemein für MLD............................................................................................................................. 60
4.6.3
Konfiguration der Fehlerreaktion bei MLD-S..................................................................................... 65
5
Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD........................................... 67
5.1
Einleitung und Übersicht....................................................................................................................... 67
5.2
Datenkanäle der IndraMotion MLD....................................................................................................... 68
5.2.1
Zyklische Datenkanäle...................................................................................................................... 68
5.2.2
Azyklische Datenkanäle / Schnittstellen............................................................................................ 84
5.2.3
Konfiguration der Ein- und Ausgänge (E/A-Konfiguration der MLD)................................................. 95
6
Inbetriebnahme- und Anwendungshinweise................................................................ 97
6.1
Voraussetzungen für die Nutzung von Rexroth IndraMotion MLD....................................................... 97
6.1.1
Firmware- und Hardware-Voraussetzungen...................................................................................... 97
6.1.2
Software-Voraussetzungen............................................................................................................... 97
6.1.3
Voraussetzungen für die Kommunikation ......................................................................................... 97
6.2
Programmerstellung in IndraWorks MLD.............................................................................................. 98
6.3
Anwendungsfälle für Rexroth IndraMotion MLD................................................................................... 99
6.3.1
Übersicht........................................................................................................................................... 99
6.3.2
Freie Programmierung von Rexroth IndraMotion MLD...................................................................... 99
6.3.3
SPS-Projektaufbau.......................................................................................................................... 106
6.3.4
Arbeitsschritte während der Programmierung und Inbetriebnahme................................................ 112
6.4
6.4.1
Byte-Reihenfolge............................................................................................................................. 124
6.4.2
MLD-Leistungsvergleich-Messungen.............................................................................................. 127
DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
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