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DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
I/O-Kanal (PAE, PAA)
Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD
Der I/O-Kanal stellt den Kontakt der IndraMotion MLD zur Außenwelt dar, in‐
dem digitale und analoge Ein-/Ausgänge ausgewertet bzw. angesprochen
werden können.
Aus dem Programm der MLD kann über Variablen mit entsprechender Ad‐
ressangabe auf die Prozessabbilder der Ein-/Ausgänge zugegriffen werden.
●
Zugriff auf die Eingänge
–
Die digitalen und analogen Eingänge werden im Lagereglertakt
zyklisch ausgewertet. Die analogen Eingänge werden im 2-ms-
Takt ausgewertet (siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung
"Digitale Ein-/Ausgänge" und "Analoge Eingänge").
Wird der analoge Eingang in einer Zuweisung verwendet, so wird
dieser zusätzlich im Zuweisungstakt ausgewertet.
–
Vor Task-Beginn kopiert das Task-System das Abbild aus den
"SPS Eingang"-Parametern (P‑0‑1390, P‑0‑1391,...) in das Pro‐
zessabbild Eingabe (PAE).
–
Das Prozessabbild der Eingänge (PAE) wird in jedem Taskzyklus
am Anfang ausgelesen; d. h. das PAE wird in die MLD eingelesen.
Siehe auch
Kap. "Mengengerüst (Speicher)" auf Seite 14
"Leistungs- und Performance-Angaben" auf Seite 15
●
Zugriff auf die Ausgänge
–
Das Prozessabbild der Ausgänge (PAA) wird in jedem Taskzyklus
am Ende geschrieben; d. h. die "SPS Ausgang"-Parameter
(P‑0‑1410, P‑0‑1411,...) werden von der SPS verändert.
–
Ein Beschreiben der Parameter der Prozessabbilder ist nicht er‐
laubt bzw. nicht sinnvoll.
–
Die digitalen und analogen Ausgänge werden von der jeweiligen
Antriebsfunktion zyklisch im Lagereglertakt bedient (siehe auch
Firmware-Funktionsbeschreibung "Digitale Ein-/Ausgänge" und
"Analoge Eingänge").
Für die Verknüpfungslogik gilt:
●
Eine Änderung der Verknüpfungslogik wird beim Schalten in den Be‐
triebsmodus aktiv.
●
Nach dem Booten wirkt die Änderung der Verknüpfungslogik bereits
beim Start der SPS.
Wenn die SPS in "STOP" ist, werden trotzdem die Ein- und Aus‐
gänge bedient!
Ein- und Ausgänge, die nicht in einer Task (im Codebereich) ver‐
wendet werden, bleiben unverändert und werden nicht bedient.
Eingangsvariablen, die nicht im Programmcode verwendet wer‐
den, werden nicht aktualisiert.
Bosch Rexroth AG
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Kap.
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