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DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
Aktivierung
PLCopen
Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD
Für die Bewegungssteuerung der MLD ist bei der lokalen Achse
"Permanente Kontrolle" zu aktivieren. Damit folgt die lokale Achse den Vor‐
gaben der MLD und kann mit den Motion-Funktionsbausteinen gesteuert
werden.
Abb. 5-8:
SPS-Konfiguration; "Permanente Kontrolle"
Die Motion-Steuerung über das SPS-Programm wird mittels Funktionsbaus‐
teinen nach PLCopen durchgeführt. Die PLCopen hat hierfür eine Reihe von
IEC 61131-Bausteinen definiert, mit deren Hilfe man die Achsen ansteuern
kann. Neben den durch die PLCopen bereits definierten Bausteine existieren
noch zusätzliche, an die Norm angelehnte Bausteine, die weitere Funktionali‐
täten unserer Antriebe anbieten.
Nach PLCopen verhalten sich alle Achsen nach einem definierten Statusmo‐
dell (PLCopen state machine). Wir unterstützen dieses Statusmodell und ha‐
ben für weitergehende Funktionalitäten zusätzliche Status hinzugefügt (z. B.
"PreSetMode").
Der aktuelle Status nach PLCopen wird in "AxisData" über Statusbits darge‐
stellt.
Bosch Rexroth AG
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