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DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
Feste Zustandsbits
Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD
●
Nach Beendigung der übergeordneten Antriebsfunktion wird die letzte
kommandierte Betriebsart wieder aktiv, falls nicht zwischenzeitlich eine
neue Betriebsart aktiviert wurde:
–
"DiscreteMotion"–Betriebsarten fahren die letzte Zielposition nicht
mehr an
–
"ContinuousMotion"- und "SynchronizedMotion"–Betriebsarten fol‐
gen wieder der Sollwertvorgabe
●
wSignalStatus_i
Der Istwert "wSignalStatus_i" entspricht dem Parameter "S‑0‑0144, Sig‐
nal-Statuswort" der spezifizierten Achse.
●
wSyncStatus_i
Der Istwert "wSyncStatus" entspricht dem Parameter "P‑0‑0089, Status‐
wort Synchronbetriebsarten" der spezifizierten Achse. Der Parameter
liefert wertvolle Statusinformationen bzgl. der Ausführung der Synchron‐
isationsbetriebsarten (beim HydraulicDrive hat dieser Istwert noch keine
Bedeutung, da vom HydraulicDrive aktuell noch keine Synchronbet‐
riebsarten unterstützt werden.).
●
dwPLCopenStatus
Die Bits der Achsstatusinformation "dwPLCopenStatus" stellen den Zu‐
stand der "state machine" nach PLCopen dar (siehe dazu
"Motion-State-Diagramm" auf Seite
Bit aktiv sein, welches den aktuellen Zustand anzeigt. Die einzelnen Bits
stehen als feste Zustandsbits in der Achsdatenstruktur "AxisData" zur
Verfügung (siehe dazu
●
dwDiagNumber_i
Der Istwert "dwDiagNumber_i" entspricht dem Parameter "S‑0‑0390, Di‐
agnose Nummer" der spezifizierten Achse. Der Parameter liefert die ak‐
tuelle Antriebsdiagnose.
●
dwDeviceStatus_i
Der Istwert "dwDeviveStatus_i" enthält die wesentlichen Informationen
aus dem Parameter "S‑0‑1045, sercos: Device-Statuswort (S-Dev)"
Es sind einige wichtige Achsstatus sowie alle PLCopen-Status als BOOL-
Werte verfügbar (Siehe dazu
Daten der Achsdatenstruktur "AxisData"
Hinweise zur Verwendung der Achsdatenstruktur "AxisData"
Bei einer selbst programmierten Fehlerreaktion, welche durch ei‐
nen F4-Kommunikationsfehler ausgelöst wurde, darf die Achsda‐
tenstruktur "AxisData" nicht verwendet werden.
FKM-synchrone-Motiontask: Die Sollwerte der Achsdatenstruktur
"AxisData" werden auch dann geschrieben, wenn die FKM-syn‐
chrone-Motiontask innerhalb des NC-Zyklus nicht fertig abgear‐
beitet wurde. In diesem Fall können die Sollwerte inkonsistent
sein.
Die Daten der Achsdatenstruktur "AxisData" stehen nur komplett
zur Verfügung, wenn sich der Antrieb in Phase 4 befindet. An‐
sonsten wird nur das Element "Axis_Error" zur Fehlerdiagnose
gesetzt, sofern ein Fehler an der entsprechenden Achse ansteht.
Bosch Rexroth AG
92). Es kann hier immer nur ein
"5-2: Aufbau der
AxisData").
"5-2: Aufbau der
AxisData").
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Abb. 5-9
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